Willow Garage ブログの非公式翻訳

PR2クイックスタートコンテストのビデオ

2010-08-23T13:07:00.002+09:00

ウィローガレージ日本語公式ブログに新しい記事 PR2クイックスタートコンテストのビデオがアップされました。 PR2を使った1分間のショートビデオが11本紹介されています。本ブログの読者のみなさまへ前回ご案内したように、ウィローガレージの日本語公式ブログができました。英語ブログの日本語訳だけでなく、日本向けの独自情報も掲載します。本ブログの過去記事もすべてお読みいただけます。更新情報等はTwitter @WillowGarageJaで流しています。

Willow Garage日本語公式サイトのお知らせ

2010-08-05T14:29:00.002+09:00

Willow Garageの日本語公式サイトWillow Garage Newsができました。 Willow Garage Blog、ROS.org Newsの日本語訳の他、日本向けのニュースやお知らせ等の記事を掲載します。本ブログの過去記事は、すべて新しい公式サイトでお読みいただけます。また、本ブログでは未掲載の、 Willow Garage 創業者 Scott Hassanによるスピーチ「パーソナルロボット産業の創出」（日本語訳付ビデオ） PR2が冷蔵庫から注文どおりのビールを取ってきてくれる（すべて自律行動）ねえ、ロボット、ビール持ってきて！ PR2プロジェクトの紹介: 東京大学情報システム工学研究室（JSK）などもぜひごらんください。記事更新等を、Twitterでお知らせします。公式ページ TwitterアカウントWillowGarageJa

第一回オープンソースコード・アワードを発表

2010-07-07T06:46:00.021+09:00

米国西海岸時間 July 6, 2010 しばらく前に、研究論文に使われるオープンソースのコードを対象に研究者を表彰する「オープンソースコード・アワード」を創設することを決定しました。開発したコードを論文とともに発表・公開することで、ロボット研究における演習がより科学的に向上し、研究の進歩が加速することは間違いありません。このアワードの目的はロボットのオープンソース・コミュニティへ貢献してくれた方々に感謝し、他の研究者のみなさんも同様に貢献されるのを奨励することにあります。スペインのサラゴサで開催されたRSS2010で、私たちはオープンソースコード・アワードの第一回受賞者を発表しました。今年のRSSで発表された論文の著者を対象に審査が行われ、Sertac KaramanとEmilio Frazzoliが、論文"Incremental Sampling-based

PR2のビリヤードビデオ、20万ビュー突破

2010-07-02T10:35:00.009+09:00

PR2が見事なビリヤードを披露したビデオの再生回数（英語版）が20万回を突破しました。なお、日本語字幕付きのビデオ（再生回数 1339回）はこちらです。

論文募集 IROS 2010 ワークショップ　"パーソナルロボットにおける実環境認識の問題の定義と解決”

2010-07-02T10:13:00.006+09:00

米国西海岸時間 June 30, 2010ロボットの認識について研究しているみなさん、もし、パーソナルロボットの把持やプランニング、人間とロボットのインタラクションやその他の問題を研究している同僚から、「最近はどの視覚アルゴリズムを使うのがいいのかな」と相談されたら、どう答えますか？具体的にどのような問題を定義し、抑制し、また解決してきましたか？その解決策を他のロボット研究にも有効にするにはどうすればいいでしょうか？このワークショップの目的は、パーソナルロボットの研究者が今日利用可能な視覚アルゴリズムについて意見交換することです。パーソナルロボットにおける認識の問題を明確に示し（制約条件を含む）、その問題の解決法によって変わるであろうロボットの行動について説明した論文をぜひお寄せください。解決法は各々実験し、問題を解決できたもので、他の人によって再現可能なものに限ります。（詳細な説明

第2のハッカソン PR2がカートを押して片付ける！

2010-06-30T07:46:00.010+09:00

米国西海岸時間 June 28, 2010整理整頓のお手本になりたいと思ってはいるのですが、自分たちで片付けるのをつい忘れてしまうこともあります。今月のハッカソンの２番目は、ロボットが自分でカートを押しながら動き回り、使用済みのカップやボウル、それからスパムの缶詰（ロボットの研究者の必需品なんです）などを集めてキッチンに運び、私たちの代わりに片付けてもらうというものでした。”カート押し”はROSのナビゲーションスタックにとっていくつか新しい課題がありました。第一に、カートがロボットの前方のセンサーが感知する場所をふさいでしまいます。第二に、ロボットとカートが一緒になると縦長な形状になりますが、既存のプランニングのアルゴリズムはデフォルトでは、ほぼ円形のロボットで最適に作用するようになっているのです。ナビゲーションスタックはモジュラー化され、プラグイン可能な高位のアーキテクチャを有

マイルストーン４に到達！

2010-06-30T05:11:00.011+09:00

米国西海岸時間 June 29, 2010PR2ロボットマップ（拡大）先週、PR2ベータプログラムの全ての研究機関に、PR2ロボット発送し終えたことをもって、第４のマイルストーンが達成されました。４つのマイルストーンは全てこの重要なゴールの完遂に向けて、進捗状況を確認するために設定したものでした。マイルストーン１は、π（3.14）キロの距離を２日間続けて自律的にナビゲーションするというものでした。第２のマイルストーンでは、自律的にドアを開け、自分で電源プラグを差し込むことができ、マイルストーン３によって、ROS1.0のリリースとROSの文書化および利便性を向上させることができました。そして今、４つめのマイルストーンの達成によって、PR2を他の研究機関と共有できるようになったことをたいへん嬉しく思います。11台全てのロボットがウィローガレージを旅立ち、それぞれの地に向かっています。

PR2プロジェクトの紹介: ボッシュ研究所

2010-06-23T09:46:00.011+09:00

米国西海岸時間 June 23, 2010ボッシュ研究所（米国にある独Bosch社の研究所）PR2プロジェクト: パーソナルロボット市場の開発 - 新しいセンサーと自律性の共有による新しいアプリケーションの実現ロボット研究においては、質の高い研究用プラットフォームの利用が非常に限られていることが、新しいアプリケーション開発の大きなネックの一つになっています。Boschによる「PR2リモートラボ」は、PR2を持っていない研究所からでもPR2へのアクセスを可能にします。もちろん、Boschには独自のPR2研究プランもあり、それを世界中の研究者と共有していきます。Boschの北米研究開発センター(RTC)は、より安全で、手頃に手に入り、優れた能力を持つパーソナルロボットを作ることにより、パーソナルロボット市場を開発することに注力していきます。Palo Alto（ウィローガレージの隣りの市）

PR2プロジェクトその2 UCバークレー

2010-06-18T04:59:00.022+09:00

米国西海岸時間 June 9, 2010PR2ベータプロジェクト: パーソナルロボットのためのプラットフォームカリフォルニア大学バークレー校（UCバークレー）はすでにPR2を使った経験があります。昨年の冬、Jeremy Maitin-Shepardがウィローガレージにやってきて何日か夜を徹してPR2で研究を行いました。このプロジェクトの終わる頃にはJeremyは100%の確率でPR2にタオルをたたませることができるようになりました。バークレーがPR2を受け取とろうとしている今、私たちはこのチームが他に何を達成してくれるのかとても楽しみにしています。彼らは、形が定まっていない物体のマニピュレーション、階層的プランニング、認識、デモ学習など意欲的なプロジェクトを行なっていきます。タオルたたみはバークレーの柔軟物と洗濯に関する研究の始まりに過ぎませんでした。バークレーの研究者たちは今後2年間で

日本語字幕あり「PR2がビリヤード！」ビデオ

2010-06-17T10:40:00.003+09:00

PR2がビリヤード！のビデオに日本語字幕がつきました。

PR2がビリヤード！

2010-06-17T03:17:00.010+09:00

米国西海岸時間 June 15, 2010（上のビデオは日本語字幕がついています。）ほんの少人数の開発者によるチームの１週間の開発の成果として、PR2がビリヤードをできるようになりました！「プールシャーク（映画ハスラーより命名）」チームは先週の月曜日に発足し、金曜日からPR2がショットを決められるようになりました。PR2がビリヤード場であなたを打ち負かすようなことすぐにはありません。しかし、金曜日には、（徹夜で疲れきった）チームが祝福のビールを飲もうと決めるまで、５つのショットを決めたんです。プールシャークチームは先週１週間実に多くの課題に取り組みました。PR2がキューを握るための特殊グリップとブリッジの製作、ボールの検出と位置同定、テーブルの位置推定、ヴィジュアライゼーション（可視化）やインプット用のツール、ショット・セレクターなど他にも多くのものを創りあげました。オープンソースの

PR2プロジェクトその１ジョージア工科大学

2010-06-13T08:01:00.037+09:00

米国西海岸時間 June 7, 2010ジョージア工科大学プロジェクト: 家の中で高齢者をアシストするための移動マニピュレーションPR2がもうすぐアトランタ州のジョージア工科大学に到着します。そこでは学際的チームがロボットが一人暮らしの高齢者をどのように助けられるかについて研究を行います。アメリカ、ヨーロッパ、日本の人口はみな高齢化が進んでいます。専門家は、少ない若年層人口が介護を行うことでそのコストが跳ね上がり、高齢者が望む介護を受けられなくなることを危惧しています。PR2のようなロボットは高齢者が高いクオリティオブライフを維持しながら自宅で長く生活し続けるのを助けられるかもしれません。ジョージア工科大学のチームの目標はこの長年の夢に向かって前進することです。このチームは、高齢者が欲することを推測しようとするのではなく、高齢者の要求やいかにしてロボットが助けられるかについて、高齢者

日本語字幕付　PR2 パーティビデオ

2010-06-07T15:19:00.002+09:00

先日の投稿 PR2卒業パーティのハイライトビデオ！ロボットが世界を変える！を日本語字幕付きに差し変えました。

PR2卒業パーティのハイライトビデオ！ロボットが世界を変える！

2010-06-03T07:24:00.010+09:00

>米国西海岸時間 June 2, 2010PR2ベータプログラムによって無償提供される11台のPR2ロボットを祝福する、PR2卒業パーティのハイライトビデオです。11台のPR2によるダンスなど、いろんな場面をお楽しみください。このパーティを写真でくわしくご報告した以前の記事はこちらです。原文訳者より　こちらの記事にもビデオがあります。

史上初ロボットの卒業式（ビデオと写真）

2010-06-02T06:16:00.016+09:00

PR2の卒業パーティの様子を伝えるDown the Avenueのブログを筆者の許可を得て日本語訳しました。5月26日、ウィローガレージは歴史上初めてのロボットの卒業式を行った。会場となったのはGoogleが誕生したのと同じカリフォルニア州メンロパーク市、ウィロー通りにある同社オフィスだ。CEOスティーブ・カズンズとファウンダー、スコット・ハッサンは、ウィローガレージの生い立ち、そのビジョン、そしてこの歴史的な瞬間に至るまでの全てについて胸に迫るスピーチを行った。数百人のゲストがお祝いに駆けつけた。友人、ファン、社員、地元の市長達、記者、ブロガー、そして大学から。PR2ベータプログラムで選出され、ロボットの無償提供を受ける11大学（訳者注: うち1つは企業の研究所）からの出席者の姿もあった。彼らはPR2のトレーニングとその栄誉を祝うために世界中から集まっていた。PR2を提供される研究者達

注目！ Gazeboインターフェースが向上、シミュレーションがよりリアルに（ROS C-Turtle）

2010-06-02T04:17:00.019+09:00

米国西海岸時間 June 1, 2010ウィローガレージのGazebo担当エンジニアたちは、GazeboのユーザーインターフェースとPR2ロボットのシミュレーションの質の改善に懸命に取り組んできています。これらの改善点はROSの次期ディストリビューションC-Turtleで利用可能になります。シミュレーションを行う間、シンプルな形状（箱型、球体、円筒）と光源（点、スポット、有指向性）をGUIの中に生成するオプションもあります。この機能によって開発者はシミュレーション環境をダイナミックに変更したり生成したりということがあっという間にできるようになります。修正点は必要に応じてファイルへの保存、リロードが可能です。またマウスを使って、シミュレーション上で各々の物体を選択し操作することもできるようになります。物体が選択されると３つの輪と６つの箱が物体のまわりに現れます。輪によって３つの座標軸

ビデオ約45万ビュー！ROSを使ったロボット: クワッドローター（ペンシルベニア大学）

2010-06-01T09:36:00.030+09:00

米国西海岸時間 May 28, 2010ROSが空を飛んだ！　ペンシルベニア大学GRASP研究室のクワッドローターが、狭い窓をすり抜けたり、垂直着陸したりというあらゆる種類の”アグレッシブ”なアクロバット飛行を披露するこのビデオはインターネットでまたたく間に広まりました（訳者注: 5月31日現在で約45万ビュー）。システム全体でモジュラー化、通信、低位のマイクロコントローラー用コードに高位のROSをミックスさせたものを使用しています。このプロジェクトの目標は、クワッドローターにアグレッシブな軌道を正確に飛行させるというものでした。システムの基本コンポーネントは、クワッドローターと制御用ラップトップ、Viconのモーションキャプチャーシステムです。搭載されたマイクロコントローラーは1 kHzで姿勢ループ制御を行っています。制御用ラップトップはより高レベルの位置ループ制御を行います。制御用

PR2ロボットが卒業 11研究機関へ旅立つ

2010-05-29T07:11:00.007+09:00

米国西海岸時間 May 28, 2010水曜日の夜、パーティとロボットのお披露目によってPR2プログラムの公式なキックオフが行われました。300人以上のゲストがウィローガレージに集まり、そこで11台のベータロボットが紹介されました。ウィローガレージのファウンダーであるスコット・ハッサンは、ロボットを工場から私たちの日常生活に連れてくることで生産性が向上するという彼のビジョンについて語りました。パーソナルロボットプログラムのディレクターであるキーナン・ワイロベクとエリック・バーガーは、プラットフォームであるPR2（ハードウェア）とROS（ソフトウェア）の概要を説明。中でもROSの採用がロボットコミュニティで急速に増えていることを私たちがいかに喜んでいるかについて話しました。ロボットのお披露目の後、PR2の提供を受ける研究機関が紹介され、デモ、記念撮影、人とロボットのダンス、と続

11研究機関集結、PR2 ワークショップ開催中！

2010-05-27T13:30:00.008+09:00

米国西海岸時間 May 26, 2010PR2ベータプログラムのワークショップが月曜日に始まりました。11研究機関からの代表がここウィローガレージに集まり、ROSと彼らが無償提供を受ける完成したばかりのPR2についてトレーニングを受けています。お互いに交流を深め、研究の計画について情報交換したりして、素晴らしい時間を過ごしています。ワークショップの写真はこちらです。原文訳者より: 今日5/26は記者発表の後、PR2のお披露目と旅立ちを祝うパーティを開催中。その様子は Twitter @wgblogjp で。

論文募集 IROS 2010 セマンティックマッピングと自律的知識獲得

2010-05-22T08:03:00.011+09:00

米国西海岸時間 May 21, 2010論文募集　 IROS 2010 ワークショップ　”セマンティックマッピングと自律的知識獲得”Dirk Holz（独　ボン大学）、Tom Duckett（リンカーン大学）とウィローガレージのRadu Bogdan Rusuが台北で行われるIROSのワークショップ　”セマンティックマッピングと自律的知識獲得”　をオーガナイズしています。本ワークショップはコンピュータ・ビジョン、認知ロボット工学、三次元マッピング、移動マニピュレーション、機械学習、知識表現、探索、意思決定などの研究者を対象に行われるものです。コミュニティのみなさん、ぜひセマンティックマッピングと自律的知識獲得のための新しい手法に関する最新の研究論文をお寄せください。より詳しくは、ワークショップのウェブサイトをご参照ください。中間結果、特に説得力のあるビデオやライブデモを伴ったものを歓迎

PR2ベータ1台目をスタンフォード大に発送

2010-05-21T05:45:00.017+09:00

米国西海岸時間 May 20, 20101台目のPR2ベータプログラムロボットが正式にウィローガレージから出荷され、無事にスタンフォード大学に到着しました。PR2ベータプログラムが進み始めたことに私たちはわくわくしています。来週には、このプログラムに参加する１１研究機関からの代表者が集合し、ROSとPR2のワークショップが開催されます。残りの１０台のロボットは約3週間以内に発送する予定です。この最初の短距離の輸送（訳注: ウィローガレージとスタンフォード大の距離は約5km）は、他のPR2を彼らの新しい家に届ける次の輸送のための予行演習になりました。私たちはスタンフォードの人たちが無事故のうちに、受け取った荷物を開け、木枠からロボットを取り出す様子を興奮しながら見ていました。さらに嬉しかったことは、研究室に到着してほんの数時間のうちに、PR2が物体認識のタスクのためのデータを取得

グーグル創業者サーゲイ・ブリンがテキサイでX PRIZEに登場

2010-05-20T06:34:00.059+09:00

先週末のX PRIZE イベントに、Googleのサーゲイ・ブリンらがウィローガレージのテキサイを使って参加しました。ウィローガレージのブログ（英語）でも、サーゲイがテキサイを使ってキーノート・スピーチを行ったビデオ（本ページ下のビデオと同じ）が紹介されています。他にもいくつかのブログやビデオで話題になっていますが、ここではSingularityhubの記事をご紹介します。トニー・ロビンスとサーゲイ・ブリンがロボットになった – テレプレゼンス革命先週末、サンフランシスコで開催されたX PRIZEの資金調達イベントに参加したのですが、そこでセルフヘルプ（自己啓発）のグル、トニー・ロビンス（訳注: アントニー・ロビンス成功メソッドのコーチングで有名）とGoogleの共同創業者サーゲイ・ブリンに会いました。でもそれは、普通の形で、じゃなかったんです。二人ともイベント会場には来

Google I/O 2010にPR2が参加します

2010-05-19T16:09:00.001+09:00

米国西海岸時間 May 18, 2010Google I/O 2010が5月19から、サンフランシスコのMoscone Centerで開催されます。Google I/Oは、グーグルの新しい技術や機能に関する開発者向けのカンファレンスで、2日間に渡り数千人の開発者が集います。グーグルは今年のカンファレンスで、未来的なテクノロジー、ロボット、三次元のビジュアライゼーション（可視化）とシミュレーション、その他の革新的なガジェットを集めたGadgetFestというインタラクティブなプレイグラウンド（遊び場）を紹介することになっています。After Hours Evening Eventの一環として、ウィローガレージはPR2を連れてGadgetFestを歩き回ります。興味がある人は、つかまえて話しかけてくださいね。Google I/Oについてはこちらをチェックしてください。原文

OpenRTM-aistとROSが統合！

2010-05-19T10:42:00.097+09:00

米国西海岸時間 May 18, 2010Geoffrey Biggs（AIST 産総研)は、ROSをシームレスにOpenRTM-aistに統合するパッチをリリースしました。これにより、OpenRTM-aistのユーザーはパッチをダウンロードして、ROSトランスポートを追加できるようになりました。以下はGeoffrey Biggsからの投稿です。これは、すべての人の意見ではないのですが、ここ日本では長い間OpenRTM-aistとROSをつなげて一緒に使えたらいいのに、という要望がささやかれていました。このパッチのリリースによって、OpenRTM-aistの強力なライフサイクル管理と実行管理を維持しながら、ROSの幅広い機能とチャネル・ベースの永続通信がOpenRTM-aistに加わります。OpenRTM-aist用のパッチのダウンロードはこちらからできます。このパッチは、

ROS関連の論文を共有しよう

2010-05-19T02:54:00.015+09:00

米国西海岸時間 May 17, 2010ROSに関連した論文がある研究者のみなさん、ROS.orgであなたの研究を公開しませんか？このROS論文共有ページの第一の目的は、論文を読んだ人が、中に出てくるROSのコードを簡単に試せるようにすることです。コードにアクセスしやすくなることでそれを読む人が研究成果の再現や検証をしやすくなりますし、より多くの人があなたの研究を実践した上で理解してくれるようになります。このページはすでにいろんな種類のROS関連論文が、論文全文と関連コードやドキュメントへのリンクとともに公開されています。そのうちのいくつかは、論文に関するビデオや研究成果を再現するための説明も含まれています。ぜひあなたの論文をROS.orgにアップしてください！詳しくはこちら。原文

HARK、テキサイ、オープンソースに関する記事（Singularityhub）

2010-05-14T04:14:00.078+09:00

HARKのテキサイロボットへの搭載とオープンソースに関して、Singularityhubに読み応えのある記事が掲載されたので、許可を得て日本語にしました。HARK! テレプレゼンス・ロボットのための音源分離システム動物の耳が２つある理由の一つは、音が聞こえてくる場所を特定し、まわりの雑音からその音だけに集中させることにあります。ほとんどのテレプレゼンスロボットはマイクを１つしか持たないので、騒がしい部屋で異なる音を分離する能力が奪われてしまっています。京都大学の奥乃博教授とホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパンのシニア・リサーチャー、中臺一博氏はそこに着眼しました。彼らは複数のマイクを使い、人がたくさんいる部屋で異なる音を分離し、音の位置を特定し、テレプレゼンスロボットのリモートユーザーが聞きたい音のチャンネルだけを選ぶことを可能にする、HARK（Honda…Audition

物体の三次元モデリング

2010-05-13T10:14:00.030+09:00

米国西海岸時間 May 12, 2010リサーチエンジニアRomain Thibauxは最近PR2に事前知識のない物体の形状を教える研究を行いました。ロボットは、そのステレオカメラを使って物体の三次元画像を取得することができます。しかし、一つの視点からはその物体のほとんどの部分は見ることができません。Romainの研究は異なる角度からの多くの視覚情報を元にして、完全な三次元モデルを生成することです。この研究では、その空間がある物体の部位を実際に含んでいるかいないかを示す証拠がどれだけ存在するかを計算し、その確率を利用します。これらの確率は、熱伝導方程式を使って、見えていない部分にまで広がります。フライパンを通して熱が拡散していくのと同様に、確率が空間を通して拡散していくのです。つまり、熱い部分は確率が高い部位であり、熱い部位と冷たい部位の境界がその物体の表面になるのです。Romainの

ICRAのビデオ PR2とたくさんのロボット達

2010-05-13T09:27:00.024+09:00

米国西海岸時間 May 12, 2010ICRA2010ではPR2にたくさんのロボットの友達ができました。上の短いビデオの中に、PR2、KUKAのLWR（Light Weight Robot）、BarrettのWAMアーム、アルデバランのNao、Meka Robotics、Care-O-bot 3、ボン大学のDynamaid、コブレンツ・ランダウ大学のhomerなど、たくさんのロボットが映っています。どうぞお楽しみください。原文

楽しかったICRA　写真とワークショップの報告

2010-05-12T06:04:00.028+09:00

米国西海岸時間 May 11, 2010先週のICRAでは会場を回っていろいろ見聞きし、また私たちのブースに立ち寄ってくださったみなさんとお会いできて、たいへん楽しい時間が過ごせました。 ROSを使ったロボットがどんどん増え始めていることを知り、またいつもROSユーザーのML ros-usersでメールをやりとりしている何人かの方々の名前と顔が一致したのも嬉しかったです。私たちはPR2ロボットを3台持っていき、ブースでデモを行いました。テキサイも持っていったので、メンロパーク（ウィローガレージがある市の名前）のオフィスから社員が操作して、時々展示会場を動き回っていました。なんとか時間をやりくりしてブースから離れ写真を撮ってきましたので、ぜひギャラリーをごらんください。ICRAではたくさんのワークショップのオーガナイズをお手伝いしたので、参加者のみなさんと交流することができたのも素晴

ICRAのご報告ーたくさんの感謝とともに

2010-05-11T11:20:00.014+09:00

米国西海岸時間 May 10, 2010ICRAでは、いろいろ方にお会いし、どのようにROSを使っているかお話を聞くことができて、たいへん有意義な時間を過ごせました。このブログの"ROSを使ったロボット"シリーズ（日本語英語）でご紹介している例については知っていたものの、ボートやクアッド（４つの）ローターをもつヘリコプターにもすでに使われているというのは嬉しい驚きでした。また他にも様々な異なるロボットがROSのnavigationスタックを使っているそうです。お忙しい中時間をとって私たちにお話ししてくださったり、チュートリアルに参加してくださったり、ROSの新しい利用法について教えてくださったりしたみなさん、どうもありがとうございました。商用ロボットでもオープンソースの利用に弾みがついてきているのがわかり、嬉しかったです。Gostaiは新たにオープンソースになったURBI、SRIは

結果発表: PR2ベータ無償貸与東大含む11研究機関を選出

2010-05-05T00:05:00.146+09:00

米国西海岸時間 May 4, 2010たくさんの素晴らしいプロジェクト案の応募をいただいたので、当初予定の１０研究機関に絞ることが難しく、最終的に１１か所になりました。PR2ベータの無償提供先の募集にご応募いただいた７８のプロジェクト案の審査を終え、PR2ベータロボットを無償貸与されることになった１１研究機関を発表できることを嬉しく思います。私たちは、応募者数の多さだけでなく、プロジェクト案の質の高さに圧倒されました。アメリカ以外からいただいた応募の存在感も高く、ヨーロッパから３つ、アジアから１つの研究機関が選出されました。提案された研究内容と応用領域の幅広さに、私たちは興奮をおさえられませんでした。と同時に、たった１０か所に絞らなくてはならないため、非常に厳しい選択を迫られました。最終的に１１か所になったものの、それでも困難を極めました。プロジェクト案を提出するため多くの時間と労力を費

ROS@ICRA

2010-05-03T09:31:00.020+09:00

米国西海岸時間 May 2, 2010ICRA2010でROSをいろいろな形でご紹介します。ウィローガレージのブースにてROSのライブラリやツールのデモを行います。SRIのKarto RoboticsがウィローガレージのブースとGostaiのブースでデモを行います。ROS関連のイベント(先日の記事ICRA2010でお会いしましょうで紹介されていないもののみ。)Care-O-bot3とPR2が移動マニピュレーションチャレンジに参加します。会場: Idlughet3日時: 5月4日（水）14:15〜15:00(PR2)、5月5日（火）15:00〜15:45(Care-O-bot3)ROS関連の論文Jürgen Sturm (フライブルク大学) による"Vision-Based Detection for Learning Articulation Models of Cabinet

ICRA2010でお会いしましょう！

2010-04-30T14:22:00.062+09:00

（まだ修正が必要ですが、ICRAが始まってしまうのでアップします！）米国西海岸時間 April 30, 2010ロボットの荷造りも終わり、これから北の地アンカレッジに向います。下にウィローガレージが関係している全てのトーク、ワークショップ、チュートリアルをリストにしました。これらのイベントのほとんどは、他の研究機関との共同開催です。もし気に入ったトピックがあったらぜひ参加してください。ブースも出展します。では、もうすぐみなさんにお会いできるのを楽しみにしています。5月3日（月）のイベント移動マニピュレーションにおける三次元認識とモデリングのための最善の方法ワークショップ。オーガナイザーはRadu Bogdan Rusu、Gary Bradski、Andreas Nuechter、Alexey Zakharov。このワークショップの目標は移動マニピュレーションのための三次元認識とモデリング

ウィローガレージ秋季インターン募集中

2010-04-30T03:00:00.002+09:00

ウィローガレージで秋季インターンを募集しています。下記募集職種にあてはまらなくても、自分がウィローガレージで貢献できると思うものがあれば、履歴書とバックグランド、何を貢献できるかをカバーレターに書いて送ってください、とあります。（原文）各職種内容および募集要綱についてはそれぞれリンク先の原文で確認してください。原文にウィローガレージについて共通の説明がありますので、その部分のみ下に翻訳しました。ウィローガレージについてウィローガレージは、ロボットの移動マニピュレーションに革命をもたらし、業界のスケールを飛躍的に拡大させていきます。私たちはこの目標のために、堅牢でオープンなハードウェアとソフトウェアのプラットフォームを育成しています。私たちは、社内だけでなく世界のトップリサーチャーと密接に協力しあって、ロボットの進化の妨げになる問題を体系的に解決するための研究に取り組んでいて、研究者、

1000を超えたROSパッケージ

2010-04-29T06:36:00.010+09:00

米国西海岸時間 April 20, 2010ROSコミュニティは今年驚くべき数に成長しました。本ブログの「ROSを使ったロボット」でご紹介しているようにROSを使ったロボットは、移動マニピュレーターから自律走行車、小さなヒューマノイドまであらゆる種類に及んでいます。ロボットの種類が増えるにつれ、ハードウェアのドライバー、explorationのようなライブラリや研究論文のためのコードなど、ROSで使えるソフトの種類も増えてきています。この多様性により、研究者、ソフトウェアエンジニア、学生を含めたすべての開発者がこの成長中のコミュニティに参加することが可能になっています。今日ROSのパッケージが公式に1000を超え、一つの大きな目標に達しました。その大きな要因として、今年多くの新しいROSリポジトリーが作られオンラインで公開されたことがあげられます。現在25のROSリポジトリーで

ウィローガレージが漫画に

2010-04-28T16:32:00.008+09:00

米国西海岸時間 April 27, 2010Jorge Chamの他の作品はPh.D. Comicsで。原文

ICRA2010 火曜日のテクニカルプログラムのご案内

2010-04-27T13:56:00.017+09:00

米国西海岸時間 April 26, 2010自律ナビゲーションのセッションでEitan Marder-Eppsteinがオフィスマラソン: 室内オフィス環境における堅牢なナビゲーションについて発表します。私たちの第2のマイルストーンにおいてPR2が実際のオフィス環境で26.2マイルを自律走行したことに関して話をするものです。初めての空間でも明確にモデリングできる効率的なボクセルベースの三次元マッピングアルゴリズムを含め、このレベルの堅牢性を実現するための方法を紹介します。下はこの論文の研究成果のビデオです。<これは5月4日火曜日午前9時15分から9時30分までEgan CenterのStreet Level、Cook Hallで行われます。>Kurt Konoligeは火曜朝の測距センシングのセッションでテクスチャー照射つきステレオカメラについて発表します。彼は、特に1.5mまでの距離で

PR2の概要

2010-04-27T09:43:00.013+09:00

PR2はロボットのソフトウェア開発者、研究者のために徹底して作られたオープンで堅牢なプラットフォームです。もうこれまでのように、まずハードウェアを作ってからでないとコードを実装できないということはありません。PR2によって、ソフトウェアの専門家がすぐにロボットに新しい機能を作れるようになります。 PR2は完全にROSと統合されているので、ROSの全ての開発ツールと、システム全体のキャリブレーションからマニピュレーションにいたるまでその革新的な機能をあますところなく活用することができます。 PR2に関する最新情報については、メーリングリストpr2-announceにご参加ください。ハードウェア技術仕様安全性 PR2のビデオの中からいくつかをご紹介します。動作プリミティブモーター技術開扉と電源コード差し込みアームのコンプライアンス制御の優位性

ROSとROS.org

2010-04-27T09:07:00.031+09:00

ウィローガレージのソフトウェアプラットフォーム、ROSには2つの意味があります。一つはロボット用OS（Robot Operating System）。大まかに言えば、コンピュータのOSのようなものです。そしてもうひとつがロボットオープンソース（Robot Open Source）です。ROSは完全にオープンソース（BSD）であり、誰でも無料で利用できます。また商用目的の改変も可能です。私たちの第一の目標はロボットの研究開発のためにコードの再利用を可能にすることなのです。ウィローガレージはオープンソースソフトウェアの開発とその再利用に情熱をもって取り組んでいます。国際的なロボット研究開発コミュニティの協力を得てROS上に構築されたソフトウェアはcode.ros.orgの"ros-pkg"と"wg-ros-pkg"に公開されています。code.ros.orgでは、私たちが取り組んでいる研究と

ロボゲーム2010の写真

2010-04-27T08:40:00.010+09:00

米国西海岸時間 April 26, 2010先週末に行われたロボゲーム2010でウィローガレージのブースに立ち寄ってくださったみなさん、どうもありがとうございました。いろんな種類のロボット競技を見たり、みなさんに実際にPR2やテキサイ、ROS（翻訳中）を体験してもらったりすることができて私たちもとても楽しかったです。Flickrにロボゲームの楽しい写真をいくつかアップしたので、見てくださいね。当日会場で配布した私たちの「Robot Power」のポスターを欲しいという方、ここからダウンロードできます。これはJosh Ellingsonの作品です。Josh、どうもありがとう。原文

ICRA2010でパーソナル・サービスロボットのセッションを開催

2010-04-22T11:28:00.010+09:00

米国西海岸時間 April 21, 2010ドイツ、フライブルク大学のWolfram Burgardとウィローガレージの Gary Bradksiがコ・チェアマンとなってパーソナル・サービスロボットに関するセッションを5月4日火曜日に開催します。会場はEgan CenterのLower Level、ルーム1で、時間は2時20分から3時50分までです。スピーカーの中には、ウィローガレージのMelonee Wiseも入っていて、Autonomous Door Opening and Plugging in with a Personal Robot（自律パーソナルロボットによる開扉と電源コードの差し込み）という論文を発表します。この論文は、PR2がオフィスの中を動き回り、ドアを開けたり、壁の電源アウトレットにプラグを差し込むという、私たちの第2のマイルストーンに関するものです。より詳しくは上

もうすぐROSチュートリアル（ICRA2010）です

2010-04-22T04:11:00.009+09:00

米国西海岸時間　April 20, 2010しばらく前にお伝えしたように、5月7日（終日）にROSのエキスパート達がROSチュートリアルをお教えします。この「ROSチュートリアル: ノード、メッセージからセンシング、プランニング、コントロールまで」は、Brian Gerkey、Gary Bradski、Ken Conley、Eitan Marder-Eppstein、Morgan Quigley、Melonee Wiseが担当します。参加者はROSのライブラリを使い、新しいコードの書き方を習得できます。またシミュレーション上だけでなく実際にPR2を使うこともできます。参加対象者はPythonでコードを書けることが必要ですが、エキスパートである必要はありません。またROSに慣れている方が望ましいですが、そうでなくても大丈夫です。参加希望の方は、ICRAの登録の際にワークショップに申し込

SRIのKARTOマッピングがオープンソースに！code.ros.orgで公開

2010-04-20T07:34:00.019+09:00

米国西海岸時間 April 19, 2010SRIインターナショナルのKarto RoboticsによるマッピングライブラリがLGPLライセンス下でオープンソースになりました。このことをみなさんにお伝えできるのがとても嬉しいです。このマッピングライブラリには二次元のナビゲーションのための大切な構成要素であるスキャンマッチング、姿勢グラフ、ループ検出、占有格子作成などが含まれています。最適化のためウィローガレージのSparse Pose Adjustment (SPA/疎らな姿勢の適正化)と(ROSのsbaパッケージ内で)つなげると、堅牢な二次元マッピングのための完全にスタンドアローンなライブラリが形成されます。 Kartoマッピングライブラリはcode.ros.orgにあり、私たちはすでにROSのナビゲーションスタックに統合しました。Kartoのチームのみんなは最近RAWSEEDS

スタンフォード大でロボットブロックパーティを開催（全米ロボット週間）

2010-04-16T13:57:00.027+09:00

米国西海岸時間 April 15, 2010全米ロボット週間の一環としてスタンフォード大学でロボットブロックパーティが開催されとてもいい時間を過ごせました。PR2は三次元センサーをみなさんにお見せして、テキサイはあちこち動き回っていました。ウィローガレージの社員はテキサイを介してバーチャルにこのパーティに参加して会場の人たちとおしゃべりし、会場の人たちはテキサイを操作してウィローガレージのオフィスを見学することができました。子どもたちを含むとてもたくさんの人たちが参加して、地元のロボット研究のコミュニティが何を作り出しているのか知ることができる、素晴らしいイベントでした。Intuitive Surgicalの手術ロボット、ダ・ヴィンチにはその遠隔操作用ロボットハンドを試してみたいという人々が列をなし、スタンフォードのStickybotは壁を昇れる能力を見せていました。Neato

ROS 1.1.2をリリース（roslispの統合）

2010-04-16T13:36:00.018+09:00

米国西海岸時間 April 15ROS 1.1.2がリリースされました。これは安定版ではなくROSの新しい機能をテストするためのものです。このリリースによる主な新しい機能はroslispの統合です。roslispはフル機能を備えたCommon Lisp向けのROSライブラリで、Bhaskara Marthi （ウィローガレージ）とLorenz Mösenlechner （TUM）によって開発が行われています。これをROSのスタックに含めることによって、その機能により簡単にアクセスできるようになります。ROSのメッセージがすでにビルトされたところに共有インストールする場合は特にそれを感じるはずです。ROSのユーザーは、このアップデートによってLispのインストールを要求されることはありません。私たちは別個の "roslisp_support"スタックを作りました。これはSBCLを

ウィローガレージの研究者がスタンフォード大でマニピュレーションのための知覚を講義

2010-04-14T13:01:00.006+09:00

米国西海岸時間 April 13, 2010ウィローガレージのGary Bradski、Radu Bogdan Rusu、Sachin Chitta、John Hsuがチームを組み、OpenCVとROSを使ったマニピュレーションのための知覚に関する講座をスタンフォード大学で教えることになりました。同じような講座を担当するかもしれない方にお役にたてればとこの講座のすべての教材をオンラインで見られるようにしました。ぜひご意見をお寄せください。これはプロジェクトベースのコースで移動マニピュレーションに使われるアルゴリズム、ソフトウェア、センシングデバイスの理論と演習の研究を行うものです。この新しい講座からどんなプロジェクトが生まれるのか非常に楽しみです。この講座に関する詳しい情報はCS324 Perception for Manipulation のウェブサイトをご覧ください。原文

OpenCV 2.1をリリース

2010-04-14T11:37:00.009+09:00

(上の画像はGrabcutの例です。)米国西海岸時間 April 13, 2010OpenCV 2.1がリリースされました。内容がたくさん向上しただけでなく、OpenCV 2.1ではC. Rother、V. Kolmogorov、A. Blakeによる画像セグメンテーションのアルゴリズムGrabcutが追加されました。ステレオライブラリも、H. Hirschmullerのセミグローバルステレオマッチングアルゴリズム(SGBM)など新たなアルゴリズムや改善されたアルゴリズムが加わり更新されました。またSnow Leopard向けのOpenCVの更新も行われたので、Mac OS X ユーザーに喜んでいただけると思います。64ビットでライブラリをビルトできるようになりましたし、highguiには新しいCocoaとQTKitバックエンドが更新されました (Andre CohenとNicolas

ICRA 2010: 把持とマニピュレーションに関するワークショップ

2010-04-08T11:46:00.017+09:00

米国西海岸時間: April 6, 2010ICRA 2010があっという間に近づいてきました。荷物を準備して一週間北の地、アンカレッジへ向かうのを楽しみにしています。それまでの間、ICRAで皆さんに見たいと思っていただけるような私たちの研究の中からいくつかをご紹介したいと思います。これから1ヶ月に渡って定期的に、私たちが発表する論文と参加するワークショップについて書くことにします。気に入ったものがあったらぜひ立ち寄ってください。まず最初にご紹介するのは、Radu Bogdan Rusu、Gary Bradski、Andreas Nuechter、Alexey Zakharovがオーガナイズしている移動マニピュレーションにおける三次元認識とモデリングのための最善の方法です。このワークショップの目標は移動マニピュレーションのための三次元認識とモデリングの最先端の研究について理解することです

24時間働けるPR2

2010-04-08T00:54:00.017+09:00

米国西海岸時間: April 7, 2010マイルストーン2の達成の後、PR2は確かな経験と壁にある電源アウトレットを見つけ自分で充電するノウハウを身につけた上で、マラソン距離の走行を成功させました。そしてごく最近私たちはキャリブレーション機能が向上したおかげで電源プラグ差し込み技術を改良できました。また新しいWebインターフェースを開発し、ロボットの操作がこれまでにないほど楽になりました。これらすべての環境が整ったことにより、PR2がバッテリーを常に充電された状態に保ち、研究者がいつでも新しい実験をしたり予期せぬお客様が来たときでもすぐにデモができる"24時間ロボット"を創れる時がやってきました。ユーザーは端末を開かなくてもPR2に「電源を差し込んできて」「みんなにサッカーの時間だよ、って伝えて」など、いろいろ指示を出すことができます。テキストのコマンドでも一週間に一度

NBCテレビがウィローガレージを取材

2010-04-07T05:24:00.007+09:00

米国西海岸時間: April 6, 2010昨晩、NBCベイエリア（テレビ局）の撮影クルーがウィローガレージを訪れ、非常に注目を集めているUCバークレーによる”PR2のタオル折りたたみ”について取材しました。UCバークレーのJeremy Maitin-ShepardとウィローガレージのEric Bergerがインタビューを受けましたので、ぜひビデオをご覧ください。View more news videos at: http://www.nbcbayarea.com/video.

タオル！（UCバークレー）

2010-04-03T02:32:00.018+09:00

米国西海岸時間: April 2, 2010UCバークレーによるPR2がタオルを折りたたむビデオがすごいというのは、Twitter（@willowgarage）で紹介したときからわかっていたのですが、下にあげたリストのように、インターネットの口コミでここまで激しく広まることになるとは考えていませんでした。Botjunkie: PR2 Does The Impossible, Folds TowelsSingularity Hub: Berkeley Gets Willow Garage Robot to Fold Towels - Simply Stunning VideoCNET Crave: Towel-folding robot won't do the dishesBoing Boing: Robot folds laundryGizmodo: Watch How

ロボットのためのテレプレゼンス

2010-04-02T01:21:00.011+09:00

米国西海岸時間: April 1, 2010　（エイプリルフールです！）（以下、ビデオのコメントをおおまかに訳しました。）もうすぐPR2ベータがウィローガレージを離れて世界中の研究室に巣立っていくと思うと寂しい気持ちになります。PR2も同じ気持ちでしょう。ドアを開けたり、マラソン距離を走行したり、電源プラグを差し込んだり、一緒にいろんなことを挑戦して楽しい時間を過ごしてきましたんです。でも遠くへいってしまうんです。だからこそ、私たちはテキサイの開発に取り組んでいるんです。ロボットのためのテレプレゼンス技術を実現するためです。テキサイがあれば、PR2は二ヶ所に同時にいることができます。どこにいてもウィローガレージのみんなとつながり仕事ができるんです。テキサイを介したPR2がいればPR2が2台いるようなものですし、テキサイを介したテキサイがいればテキサイが2台いるようなものです。テキサイの上

ROSを使ったロボットその11: RovioのROSドライバー

2010-04-01T05:17:00.000+09:00

米国西海岸時間 March 31, 2010I Heart Roboticsが、ROSのrovioスタックをリリースしました。これにはWowWee Rovio用のコントローラー、ジョイスティックによるリモートコントロールためのノード、関連のローンチ用ファイルが含まれています。またRovioのカメラに接続するためにbrown-ros-pkgのprobeパッケージを使う場合の説明と設定もこちらにあります。rovio stackはiheart-ros-pkg: http://github.com/IHeartRobotics/iheart-ros-pkgからダウンロードできます。なお、これはまだ完成していません。ただ、このリリースによって他のRovio開発者たちが新しい機能の開発に参加しやすくなるはずだと思います。原文

ウィローガレージがロボゲーム2010に参加します！

2010-03-31T15:02:00.003+09:00

米国西海岸時間 March 31, 20104月23日から25日までサンマテオで行われるロボゲーム2010にウィローガレージが参加します。会社からロボットを持ち出しますので、ぜひいらしてください。ロボゲームは私たちがいつも楽しみにしているイベントなのですが、今回はスポンサーとして関わることができるので、さらに楽しみです。去年はカウンターレボリューションがコンバットスタジアムで活躍したのですが、今年はインターン生がファイヤーファイティング（消火）競技に参加します。ウィローガレージのブースでは、2008年のロボゲームポスターのアーティストJosh EllingsonによるPR2のポスター（8.5x11インチ）を配布します。ぜひ私たちのロボットを見にきてくださいね。Joshの素晴らしい作品をもっと見てみたいという方は、今週末にサンフランシスコのWonderconに行ってみてください。Joshの

テキサイのビデオモンタージュ

2010-03-31T11:43:00.003+09:00

米国西海岸時間: March 30, 2010たくさんのみなさんから、どうやったらテキサイのテストを手伝えるの？と質問を受けています。ここでご紹介しますので、しばしお待ちを！原文

ROSを使ったロボットその10: 自律走行車 Marvin (Austin Robot Technology/UTオースティン)

2010-03-31T05:14:00.005+09:00

米国西海岸時間 March 30, 2010Marvinはオースティン・ロボット・テクノロジー（訳者註: DARPAグランドチャレンジに参加するためボランティアによって結成されたチーム）とテキサス大学オースティン校のコンピュータサイエンス学部による自律走行車です。Isuzuの1999年型ビークロスを改造して2007年のDARPAアーバンチャレンジに参加し、合流、Uターン、交差点の通過、駐車など多くの難しい課題を完遂しました。Playerプロジェクトなど、Marvinのチームメンバーによるオープンソースのロボット・ソフトウェアへの貢献には長い歴史があります。最近、Marvinのチームメンバーは、彼らのソフトをROSに移植しました。その一環として、オープンソースのコードのリポジトリであるutexas-art-ros-pkgを作成し、自律走行車のためのドライバーと高位ライブラリを提供しています

全米ロボット週間で会いましょう

2010-03-30T07:16:00.008+09:00

米国西海岸時間： March 29, 2010全米ロボット週間の一環として、ウィローガレージは4月14日にスタンフォード大学のPaul Brest Hallで行われるイベントに参加します。ウィローガレージはPR2とテキサイを持っていくので、この機会に私たちのロボットを見てくださいね。このイベントは午後12時から6時まで。誰でも無料で参加することができます。その他の参加団体は以下のとおりです。Adept TechnologyMeka RoboticsJunior (DARPA Urban Challenge)RoboGamesStickybotSnackbotStanford Artificial Intelligence LabThe Tech MuseumNASASRI InternationalNeato RoboticsIntuitive Surgical詳しい情報はこちらです。

HARKをテキサイロボットに搭載

2010-03-26T06:26:00.017+09:00

米国西海岸時間: March 25, 2010人々が顔を合わせて話をするとき、カクテルパーティ効果を経験することがあります。カクテルパーティ効果とは、たとえ人がいっぱいで騒がしい部屋でも、私たちは両耳の聴覚を使ってある一人の話に集中し聞き取ることができるというものです。残念ながら現在のテレプレゼンス技術ではこの重要な能力を使うことができません。しかしありがたいことに、離れた場所にいる人々を効果的に橋渡しするための新しいツールをもたらしてくれている研究者達がすでにいたのです。京都大学の奥乃博教授、高橋徹特任助教、ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン（HRI-JP）シニア・リサーチャーの中臺一博さん、京都大学と東京工業大学の大学院生4人のみなさんがウィローガレージに1週間滞在し、テレプレゼンスロボットのテキサイにHARKを搭載しました。HARKとは、HRI-JPと京都大学が共同で

Box Turtleの次に来るもの: Webインターフェース

2010-03-25T03:16:00.002+09:00

米国西海岸時間: March 23, 2010現在開発中のROSライブラリの一つに、普通のウェブブラウザからロボットや様々なアプリケーションを制御するためのWebインターフェースがあります。ウェブブラウザはどこからでも使えますし、特にスマートフォンの充実した機能を有効に使うと、ロボットのための強力なインターフェイスになります。ROSのWebインターフェーススタックはWeb利用可能なROSのロボットに接続し、そのカメラを通して見たり、アプリケーションを立ち上げたりすることができます。その中身はROSメッセージの送受信やサービスの呼び出しができるJavaスクリプトで書かれたライブラリです。どんなブラウザからでも少しクリックをするだけで、ロボットを起動したりキャリブレーションすることができます。ジョイスティックによる制御やPR2のアームをたたむなどの基本的な機能のためのアプリケーションを作

ROS 1.1.1がリリースされました

2010-03-23T08:59:00.004+09:00

米国西海岸時間: March 18, 2010 ROS 1.1.1がリリースされました。これはROS 1.2に向けてのテストと開発のための開発版であり安定版ではありません。昨日1.1がリリースされたすぐ後に、新しいサービスジェネレーターにおいてバグ修正が行われました。また他にもいろいろな変更点があります。変更点リストはこちら原文

ROS 1.1がリリースされました（開発版）

2010-03-23T08:58:00.003+09:00

米国西海岸時間: March 17, 2010ROS 1.1がリリースされました。これはROS 1.2に向けて機能をテストし開発するための開発版であって、安定版ではありません。自己責任にてインストールをお願いします。（バージョンポリシーはこちら）大きな変更点:C++: roscppに大きな変更があり、新しいメッセージのシリアル化API、カスタムアロケータのサポート、コールバック関数のサブスクリプション、非定常サブスクリプション、高速なプロセス間メッセージ通知が含まれています。これらの変更点は古いバージョンと互換性がありますが、さらなるテストとAPIの安定性が必要です。Python: ROSのマスターが別々のパッケージに移動されましたが、rospyクライアントライブラリにはほとんど変更はありません。現在活発に開発が行われているスクリプティング環境roshをサポートするためにPythonの

ROSを使ったロボットその9: ボッシュ研究所のロボット

2010-03-19T07:18:00.001+09:00

米国西海岸時間 March 18, 2010カリフォルニアにある独ボッシュ社の研究機関ボッシュ研究開発センター（Bosch's Research and Technology Center/RTC)は、過去一年間、セグウェイRMPをベースにしたロボットにROSを使い、探検（exploration）、三次元マッピング、テレプレゼンスの研究を行っています。最近彼らのexplorationスタックのバージョン0.1がbosch-ros-pkgリポジトリにリリースされました。これはROSのnavigationスタックと統合され、2次元の探検（exploration）を可能にするものです。bosch_demosスタックを使うと、この機能をシミュレーション上で試すことができます。このロボットは以下のものを使用しています。Mac Mini　1台 SICK スキャナー　2台 Nikon D90　1台

ROSを使ったロボットその8: ジョージア工科大介助ロボット

2010-03-18T11:41:00.001+09:00

米国西海岸時間: March 17, 2010ヘルスケアロボティックスラボ（HRL）はヘルスケアを向上させるためのロボットマニピュレーションと人間とロボットのインタラクションの研究に焦点をしぼっています。 HRLの研究者はROSをEL-EとCodyという2つ介助ロボット上で使ってきました。また彼らは開発したソースコードを開発しgt-ros-pkgに公開しています。HRLは最初、"物理的、知覚的、意味的タグ"の研究のためEL-EでROSを使い始めました（論文）。EL-Eは様々なセンサーとKatanaアームをVidere社の移動ベースERRATICの上に搭載しています。下のビデオでは、ロボットが相互作用する現実の世界にある物体を、人々がレーザーポインターを使って選択できるレーザーポインターインターフェースを含めEL-Eのたくさんの機能をごらんいただけます。HRLは多くの研究をPythonを使

Box Turtleの次に来るもの: アームナビゲーション

2010-03-18T04:04:00.007+09:00

米国西海岸時間: March 16, 2010前にご紹介した移動ベースのためのナビゲーションスタックに類似したアームのためのナビゲーションスタックの開発に取り組んでいます。これには、ロボットマニピュレーターための衝突検出、軌道フィルタリング、動作計画とPR2ロボットのための特別な運動学の実装に使われる幅広いライブラリが含まれています。私たちは、この取り組みの一環として初めてアームの動作計画のための研究用スタック一式のリリースを発表できることを嬉しく思います。これらのスタックには、高位のアームナビゲーションスタックとともに、動作計画、動作計画（共通）、動作計画（環境）、動作計画（可視化）、運動学、衝突（環境）、軌道フィルターと呼ばれる汎用スタックが含まれています。またPR2専用のスタックもあります。これらのスタックはすべてBox Turtle上にインストールができます。インストール

Box Turtleの次に来るもの: PR2キャリブレーション

2010-03-16T06:19:00.012+09:00

米国西海岸時間: March 15, 2010最近の投稿で、ROS Box Turtleに含まれるたくさんの有用なライブラリやツールの中から三次元ビジュアライザー（可視化ツール）rvizとナビゲーションスタックを紹介しました。これからは私たちが今後のリリースのために開発中のものにもスポットを当てたいと思います。初回は、PR2キャリブレーションスタックです。PR2は2台のステレオカメラ、2台の前腕部カメラ、1台の高解像度カメラ、そして頭部にはチルトするものとベースには固定のレーザーレンジファインダーを搭載しています。ロボットの動きと組み合わせるためのセンサーのデータは膨大な量になります。PR2キャリブレーションスタックは、最近プラグ差し込みのコードを改良する時に、私たちをとても楽にしてくれました。8ヶ月前はPR2の運動学とセンサーの間に正確なキャリブレーションがなく、最初のプラグ差し込みの

ROSを使ったロボットその7: 東大JSKのHRP2-V

2010-03-16T04:43:00.006+09:00

米国西海岸時間: March 15, 2010HRP-2Vは、川田工業製HRP-2プロメテを改造したロボットです。HRP-2の上半身、アーム、頭部センサーを使っていますが、それらはヒューマノイドの脚ではなく全方位移動のベースの上に搭載されています。東京大学JSK研究室はこのプラットフォームをハードウェアとソフトウェアの研究に使っています。JSKとウィローガレージのコラボレーションとして、2009年5月に行われたICRA2009でROSナビゲーションスタックがHRP-2V上に短時間で統合されました。その少し前、JSKチームはウィローガレージに1週間滞在して、彼らのソフトウェアをROSとPR2へ統合しました。ICRA2009は神戸で行われ、ウィローガレージもブースを出しました。ブースの横にラップトップとHRP-2Vを準備し、JSKとウィローガレージはHRP-2VへのROS

ROSを使ったロボットその6: プレーリードッグ（Correllラボ）

2010-03-13T10:13:00.009+09:00

米国西海岸時間: March 11, 2010アルデバランのNaoと同じく、コロラド大学Correll研究室のプラットフォーム、「プレーリードッグ」もお互いの研究成果を活用しながら形成されていくROSコミュニティの一例になっています。何よりいいのは、あなたも自分で作れるという点です。プレーリードッグはiRobot Createの上に作られた教育、研究用の統合プラットフォームです。移動、運動学、センシング、位置同定など主要なトピックの他、協調などマルチロボット独自の課題を教育研究するコロラド大学のマルチロボットシステムコースで使用されています。地図作成と位置同定を含むプレーリードッグのソースコードはROSリポジトリprairiedog-ros-pkgの一部として利用が可能です。プレーリードッグは、市販されている様々なハードウェア、例えばiRobot Create ベース、

Box Turtleの中身その3: rosbagによるロギングとプレイバック

2010-03-12T16:39:00.005+09:00

米国西海岸時間: March 11, 2010ロギングとプレイバック（ログデータ記録と再生）は、ロボットのソフトウェア開発にとって最も重要な機能の一つです。エンジニアがハードウェア診断用のデータを記録したり、研究者がデータセットを収集したり、開発者がアルゴリズムをテストしたりしますが、そのどれにおいても、ロボットから得たデータを記録し、それを再生できるというのは、極めて重要なことなのです。ROSはこれらのニーズを"バッグファイル"とrosbagやrxbagといったツールで支援します。rosbagは、単純なテキストデータであろうが画像などの大量のセンサデータであろうが、どんなROSデータソースからのデータもバッグファイルの中に記録できます。またこのツールは、複数のコンピュータのプログラムからのデータも記録できます。そしてrosbagは記録されたとおりにデータを再生することができるので、

テキサイが小学校にやってきた！

2010-03-12T10:19:00.004+09:00

米国西海岸時間: March 11, 2010先週の金曜日は、カリフォルニア州クパティーノ市のWilliam Regnart小学校でディカバリーデーがありました。子どもたちにいろんな職業を知ってもらおうというイベントですが、医師、消防士、看護師、犬の調教師に混ざって、テキサイ（テキサスロボットの新しい呼び名）の姿がありました。インディアナ州シーモアで働いているウィローガレージの電気技師であるDallas Goeckerと、小学校の近くにあるウィローガレージオフィスで働いているソフトウェアエンジニアのRob Wheelerが彼らの仕事とテレプレゼンスロボットのテキサイについて紹介しました。もちろんDallasはテキサイを介しての参加です。Dallasは4年生の教室で子どもたちや机のまわりを動き回り、テキサイでどんなことができるのか実際に見てもらうことができました。校庭でワイヤレスが届

ROSを使ったロボットその5: Care-O-bot 3 （フラウンホーファーIPA）

2010-03-11T10:11:00.000+09:00

米国西海岸時間　March 10, 2010Care-O-bot 3は独フラウンホーファーIPA（生産技術・オートメーション研究所）によって設計された移動マニピュレーションロボットで、商用のバトラー（使用人）ロボットとしても、研究用プラットフォームとしても利用することができます。Care-O-botのソフトは最近、短期間のうちにROSに統合され、すでに低位のデバイスドライバーからGazeboでのシミュレーションまでサポートされています。このロボットでは、片側でマニピュレーション、もう片側ではインタラクションが可能になっています。マニピュレーションを行う側には、物体を把持するためのSDHグリッパがついたSCHUNK製のLightweight Arm 3（軽量アーム3）が備わっています。またインタラクションを行う側には、インプットだけでなく「アウトプット」もできるタッチスクリーン付きの

ROSを使ったロボットその4: スタンフォード自律走行車 Junior

2010-03-11T04:01:00.006+09:00

米国西海岸時間: March 9, 2010Juniorはスタンフォードレーシングチームの自律走行車です。DARPAアーバンチャレンジで僅差2位となったことで有名です。市街地（軍事基地跡）でのレースは、交通ルール、駐車、追い越しなど、現実の運転で必要な多くの課題に従わなくてはならない難しい環境ですが、見事ナビゲーションを成功させました。Juniorをよく知る人はおそらく「JuniorはROSを使ってない。IPCを使ってるんだ」と言うでしょう。確かにそれはほとんど正解なのですが、最近研究者たちはJuniorの障害物分類システムにROSの知覚ライブラリーを使い始めたんです。ROSを始めた時からのゴールの一つは、ライブラリーを小さく分けて作るのを守っていくことでした。それによってROSを少しだけでもたくさんでも、自分の使いたい分だけ使うことができます。小さなi-SOBOTの場合、開発者はROS

ROSを使ったロボットその3: Nao

2010-03-09T14:06:00.014+09:00

米国西海岸時間: March 8, 2010アルデバランロボティクスのNaoは、研究や教育用に販売されている身長約60cmのロボットです。Naoは小型ですが、4つのマイク、2つのVGAカメラ、頭上のタッチセンサー、赤外線センサーなど、たくさんのものを備えています。コードのオープンソース化によって、共通のハードウェアでのコミュニティの協力がいかに迅速に行われるようになるか、ROSで動くNaoを使うことで実証されてきています。ROS用の最初のNaoドライバーは、2009年11月にブラウン大学RLABによってリリースされました。このリリースには頭部コントロール、テキストの音声変換、基本的ナビゲーション、前面カメラへのアクセスが含まれていました。そのたった2、3日後にフライブルク大学（ドイツ）のヒューマノイド・ロボット研究室がブラウン大学のNaoドライバーを使って、走行距離測定、ジョイスティック

Box Turtleの中身その2: 3D可視化ツール rviz

2010-03-09T12:14:00.005+09:00

米国西海岸時間: March 7, 2010ROS Box Turtleには、ナビゲーションなどの主要なライブラリに加えて、ロボットのアルゴリズムやアプリケーション開発のために有用な様々なツールも含まれています。中でも最も使われているのがROSビジュアライゼーション・スタックの一部である、三次元環境の可視化（ビジュアライゼーション）ツール、rvizです。rvizは、三次元のポイントクラウド、カメラデータ、マップ、姿勢、任意の可視化マーカー等の情報をカスタマイズして見ることができます。rvizは実際の物理的世界とロボットがどう見ているかの違いを示すことができ、ロボットが何をしようと計画しているかをユーザーに表示することができます。ROSのrvizツールで何かできるか、詳しくは上のビデオをごらんください。ドキュメンテーションまたはソースコードのダウンロードはros.org/wiki/rviz

東大JSK - 今回はPR2で部屋をお片付け

2010-03-09T11:36:00.022+09:00

米国西海岸時間: March 8, 2010東京大学情報システム工学研究室（JSK）の3人の研究者（花井亮さん、山崎公俊さん、矢口裕明さん）が2週間の春休みを利用して、PR2ベータロボットとROS 1.0を体験しにやってきました。東京大学JSK研究室のウィローガレージへの訪問はこれが2度目ですが、PR2を初めてさわる研究者がどのように使うのか、私たちは楽しみにしていました。訪問前にROSチュートリアルを少し勉強してきただけでしたが、彼らはすぐに三次元認識、ナビゲーション、コントローラーなどのROSライブラリの使い方を習得し、2週間の滞在で、PR2に様々な片付けをさせる4つのデモを行いました。その1つめは、テーブルの上に置かれた小物を検出し、トレイにのせ、部屋を横切って他の場所にに運ぶというものです。2つめと3つめは、PR2が皿と衣類を掴み上げて持ち運び、片付けます。最後のデモは2つの似

ROSを使ったロボットその2: i-SOBOT

2010-03-05T07:48:00.015+09:00

米国西海岸時間: March 4, 2010ROSは日本でも、初期に導入してくれた献身的な方々や翻訳に取り組んでくださっているコミュニティの方々のおかげで、勢いが増しはじめています。昨年、ROSナビゲーションスタックが東京大学の川田工業製HRP2-Vに実装されました。そして今同じように、ホビーロボットでも使われています。ROSライブラリは、小さくバラバラに使うことが簡単にできるよう設計されています。この場合、ROSを少し使うことが「最小のヒューマノイドロボットをROSでコントロールする」という要求につながったと言えます。このビデオが説明しているように、ROSはロボットの上を走っていません。i-SOBOTはArduinoにつながっていて、それがPCでROSにつながり、PS3のコントローラーで動かせるようになっているのです。ROSナビゲーションスタックのような大きなものであれ、PS3

ROSを使ったロボットその1: STAIR 1

2010-03-05T06:22:00.009+09:00

米国西海岸時間: March 3, 2010ROSライブラリには、非常に多くのリポジトリが公開されています。そこでこれからROSが使われている様々なロボットにスポットを当ててみたいと思います。最初に取り上げるのにふさわしいのは、やはりROSの発祥地、STAIR1（スタンフォード人工知能ロボット1）でしょう。Morgan Quigleyは、彼らの移動マニピュレーションプラットフォームにロボットフレームワークを提供するために、スイッチヤードフレームワークを作成しました。ソフトウエアの構築は、移動マニピュレーションロボットの課題を明らかにするレッスンになり、そこからROSが誕生したのです。移動マニピュレーション空間における問題は、１つのグループが解決するには大きすぎます。認識、ナビゲーション、視覚、把持という別々の課題に取り組むには複数のチームが必要なのです。STAIR1はこうした課題を明

Box Turtleの中身その1: ROSナビゲーション

2010-03-05T05:46:00.010+09:00

米国西海岸時間: March 3, 2010ROSディストリビューション「Box Turtle」がリリースされたので、その主要な機能の紹介と次のリリースに向けて現在取り組んでいる機能をいくつかご紹介したいと思います。第1回めは、おそらくROSライブラリの中でも最も広く使われているであろうナビゲーションスタックです。このナビゲーションスタックは、ROSコミュニティのいたるところで使用されていて、大きなものから小さなものまでロボットを動かしています。スタンフォード大学、Bosch、ジョージア工科大学、東京大学を含む多くの研究機関が、自分たちのロボットにこのライブラリを実装してきています。ROSナビゲーションスタックは堅牢で、オフィス室内という環境で数日間をかけてマラソン距離（42キロ）の自律走行を達成しました。ロボットがオフィスにころがっているスクーターを避けたり、角に隠れて見えないところを

ROSディストリビューション「Box Turtle」リリース！

2010-03-04T02:15:00.038+09:00

米国西海岸時間: March 1, 2010はじめてのROSディストリビューション「Box Turtle」がダウンロード可能になりました！ディストリビューションの定期的なリリースによって、安定性が向上することとROSの導入が促進されることを願っています。ROSディストリビューションはLinuxディストリビューションと同様、テスト済み、リリース済みの幅広いライブラリを一緒に提供します。Box Turtleには最近リリースされたたくさんの1.0（安定版）ライブラリが含まれています。これらBox Turtleの1.0ライブラリは安定したAPIを搭載しているので、バグの修正時のみアップデートされます。また次の「C Turtle」のリリース時に、古いバージョンとの互換性を保つよう努力を続けていきます。ディストリビューションのリリースには、たくさんの利点があります。あなたが一貫性のあるROS

ディレクター、PR2ベータプログラムを語る

2010-03-02T15:00:00.021+09:00

米国西海岸時間: March 1, 2010今年の初め、PR2ベータの無償提供先の募集を開始し、120もの応募意思表明をいただきました。今日3月1日はいよいよプロジェクトの最終提案書の締切り日です。このプログラムに興味をもってくださったすべての方々、プロジェクト案取りまとめにご尽力くださった方々に、心から感謝いたします。最終提案書を読ませていただくのがとても楽しみです。上は、PR2、ROS、PR2ベータプログラムについてのビデオです。ぜひごらんください。（以下はビデオの内容です。）「PR2ベータプログラムについて」今やパーソナルコンピュータが、私たちの生活に不可欠なものとなったように、パーソナルロボットにも同じような未来が待っています。まだ先は長いですが、確実に前に進んでいます。これまでは、移動用の車輪の製作など本来のロボット研究開発以外の部分に多くの時間を費やさなければなりませんでした

ROS、PR2、テキサスのビデオモンタージュ

2010-02-27T10:26:00.008+09:00

米国西海岸時間: Fri, 02/26/2010ROS、PR2、テキサスについて、みなさんにもっと知っていただけるように、ビデオをたくさん撮りました。これから徐々に公開していきたいと思います。ひとまず今日はモンタージュを作りました。ぜひお楽しみください。原文 Friday Montage

ROS 1.0.1 リリース

2010-02-26T12:30:00.002+09:00

米国西海岸時間: February 25, 2010ROS 1.0.1 更新パッチがリリースされました。APIの変更はありません。現在、ROS 1.0.0を使っている方は、アップデートをおすすめします。変更リストはこちらです。原文 ROS 1.0.1 Released

テキサイロボットの概要

2010-02-26T12:19:00.011+09:00

テキサイロボットの概要テキサイは、ウィローガレージが開発しているテレプレゼンスロボットです。プロジェクトの目的は、ロボット・テレプレゼンスによるインタラクションの技術的、社会的な課題と恩恵を理解することです。このプロジェクトは、ある問題を解決するために始まりました。ウィローガレージの２人のエンジニア、Dallas GoeckerとCurt Meyersは、2000マイル（約3200キロ）離れた場所で仕事をしていて（Dallasはインディアナ州、Curtはカリフォルニア州）、もっと効率的に一緒に仕事ができないものか考えていました。Skypeやコンファレンスコールでは、毎日オフィスで実際に人に人とがやりとりするように気軽に会話することができません。もっとよい方法を求めて、DallsとCurtは、自分たちが趣味で作ってきたバトルボッツ（格闘ロボット）とPR2の知識を使って、テキサス1の製作に取

テキサスについてもっと知りたい！

2010-02-26T09:57:00.006+09:00

米国西海岸時間: February 25, 2010着々と進行している、テレプレゼンスロボット「テキサス」のプロジェクトについて、ウェブサイトを更新しました。プロジェクトの概要やよくある質問に対する回答を掲載していますので、ごらんください。私たちが、最初のテキサスを会社に余っている部品を使って作ったように、多くの方から「私もテレプレゼンスロボットを作りたいのですが」と聞かれます。そこで、現在のテキサスアルファに使われているたくさんの市販の部品などの技術仕様を盛り込んだハードウェアのページを加えました。原文 Learn More About the Texas Robot!

「移動マニピュレーションのための3D認識とモデリング」ワークショップ（ICRA2010）

2010-02-25T12:29:00.010+09:00

米国西海岸時間: February 23, 2010Radu Bogdan Rusu、Andreas Nuechter、Gary Bradski、Alexey Zakharovは、ICRA 2010（アラスカ州アンカレッジ）のワークショップ「移動ロボットマニピュレーションのための三次元認識とモデリングにおける最良の演習」をオーガナイズしています。このワークショップの目的は、移動ロボットマニピュレーションのための三次元認識とモデリングのアルゴリズムに関する最先端の研究を確認することです。研究者のみなさんの最新の論文をお待ちしています。説得力のあるビデオや現地でのデモによる研究の途中経過報告も歓迎します。論文を提出しない方も、ワークショップに参加できます。提出期限は2010年3月7日です。トピックスの詳細など詳しくはこちらをご覧ください。原文 ICRA 2010 Workshop: Best

PR2 プラグ差し込みの向上

2010-02-23T10:34:00.006+09:00

米国西海岸時間： Mon, 02/22/2010今から8ヶ月前、PR2アルファが「充電のために自分で電源プラグを差し込む」というマイルストーン2の達成を、ビデオ（日本語はテキストのみ）でみなさんにお伝えしました。それは、片腕のロボットが、その腕をらせん状にゆっくり動かして、壁にある電源アウトレットの位置に持っていく、というものでした。その後、マイルストーン3の達成、ROS1.0のリリース、そして初のPR2ベータロボットの製作を経て、私たちは、電源差し込み動作のキャリブレーションをもっと改善できるのではないか、と気づきました。5人のエンジニアがチームを組んで、2月の最初の2週間でソフトウェアを改良し、PR2が無駄のない美しい動きができるようにしました。らせん状に動きながら電源アウトレットを探すのではなく、カメラを使って正確にアウトレットの位置を見つけ直接プラグを差し込

2009国際ロボット展のビデオ

2010-02-22T05:30:00.005+09:00

米国西海岸時間 Thu, 12/03/2009　に投稿されたブログです。原文日本で行われた2009国際ロボット展に出展しました。一つの会場にありとあらゆるロボットが展示されていて素晴らしかったです。ビデオを撮りましたので、ロボット好きな方に楽しんでいただけたら嬉しいです。（訳者註: Care-O-bot 3が2:00ごろに映ってます。）

「HRIのためのコンピュータビジョン」ワークショップをCVPRで開催

2010-02-21T12:07:00.008+09:00

米国西海岸時間: February 20, 2010CVPR 2010（IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition）が6月にサンフランシスコで開催されますが、私たちは、人間とロボットのインタラクション（HRI）とコンピュータビジョンの関わりについての初の国際的なワークショップ（6月14日）をオーガナイズしています。人がたくさんいる環境にロボットが置かれる場合、コンピュータビジョンとHRIは極めて相補的なものになります。人物発見、姿勢推定、状況理解、物体認識などの優れたコンピュータビジョンアルゴリズムによって、かつては遠隔操作でしか使えなかったHRIシステムを多様なものに進化させることができます。一方でHRIは、コンピュータビジョンアルゴリズムの重要な機能を明確にし、ヒューマンインタラクションによってアルゴリズムの

PR2のディレクター、エリック・バーガーがスピーチ（2/25）

2010-02-21T07:46:00.007+09:00

米国西海岸時間: February 19, 2010ドイツのシュンク社主催のサービスロボット・エキスパートデイが、今年も2月24日、25日にドイツBrackenheim-Hausenで開催されます。このイベントは学術界、産業界から専門家が集まって、最近のトレンドを話し合い、新たな可能性を明らかにしようというものです。今年のプログラムの中でも特別なトピックスは、高度な把持技術、移動マニピュレーション、モジュラーロボットです。PR2プログラムのディレクターの一人であるエリック・バーガーがこのイベントでスピーチを行い、みなさんと意見交換をすることになりました！エリックのスピーチは2月25日、午前10時15分から10時45分です。ROSとPR2ロボットについて、そしてオープンで拡張性の高いシステムが研究と商用開発の両方においていかにパワフルであるか、について話をします。また、Florian

Care-O-bot 3のソフトウェアプラットフォームがROSに

2010-02-20T10:46:00.011+09:00

米国西海岸時間: February 19, 2010Care-O-bot 3のソフトウェアプラットフォームが最近ROSに移植され、完全にオープンソースになりました。これまで彼らがリリースしてきた数多くのパッケージのドキュメントがROS.org Wikiで公開されています。私たちはフラウンホーファーIPA（生産技術・オートメーション研究所）によるCare-O-bot 3プラットフォームの大ファンなんです。2009国際ロボット展に出展した際に、彼らのブースがすぐ近くだったので、Care-O-botが来場者に忙しく飲み物を運んでいるのを見ることができました。（国際ロボット展の様子をおさめたビデオに少し映っています。）この移動マニピュレーションロボットは、アームとセンサーがうまくアレンジされていて、ロボットが同時に２つのことができるようになっています。つまり片側についているアームで物体操作が行

ICRA2010でROSチュートリアルを開催

2010-02-17T15:37:00.032+09:00

ROS Tutorial at ICRA 2010米国西海岸時間: February 17, 2010ICRA2010（アラスカ州アンカレッジ）にROSの専門家が集まり、チュートリアルを開催します。5月7日は丸一日かけてノードやメッセージからセンシング、計画、制御まで、ROSのすべてをお教えします。PR2ロボットを会場に持っていきますので、参加者は新しいコードの書き方を習得しながら、実際にROSライブラリが使われているPR2を体験することができます。演習はシミュレーションと実機の両方で行われます。ロボットソフトウェア開発者、アルゴリズム研究者、HRI研究者、ロボットコンテストの参加者、商用アプリケーション開発者のみなさん、ぜひこの機会に参加されることをおすすめします。（事前登録が必要です。）関連リンクチュートリアルの詳細登録（コンファレンスに登録する際に、このチュートリアルにもご登録

100件以上の応募 - PR2ベータプログラムに

2010-02-06T06:38:00.006+09:00

Over 100 Letters of Intent for the PR2 Beta Program米国西海岸時間: February 5, 2010私たちは、PR2を無償提供するというPR2ベータプログラムに多くの興味が寄せられ、大きな話題を呼ぶことを期待していました。しかし、今はその反応のあまりの多さに圧倒されてしまっています。なんと120もの意思表明をいただいたのです！3月中にすべての最終提案書を読むのですが、相当忙しくなりそうです。私たちは内容のサマリーを読み興奮し、提案されたプロジェクトの幅広さに感動しています。大学、企業、ロボットクラブやハッカースペースから提案意思表明書が届けられました。提案には、モーションプランニングからマルチロボットコーディネーション、教育から老人介護までと、私たちがPR2で成し遂げたいと希望している分野や領域がカバーされていました。また、みなさんが

たくさんのテキサスロボット

2010-02-03T04:59:00.006+09:00

Lots of Texas Robots米国西海岸時間: February 1, 2010上の写真でおわかりのように、テレプレゼンスロボットのテキサス・アルファ版（TA）25台の製作が佳境を迎えています。25台のテキサス、通称「テキサイ」は今オフィスにあり、オンラインにつなげるのに大忙しです。ドッキングステーションが先週木曜日に届いたのですが、25個の電源差込口となると探すのに一苦労ですね。TAチームのメンバーはTAを早く完成させるため睡眠時間を削ってがんばってきました。TAが写真のようにオフィスに見事に並べられたのを見たとき、会社の残りのみんなは衝撃的な感動を覚えたといっても過言ではありません。今や25台のTA、5台のPR2ベータ、3台のPR2アルファ版、そしてオリジナルのテキサスがここにあります。まだ従業員1人に1台というわけにはいきませんが、PR2ベータもまだ製作しているので、

OpenCV 2.0 と今後

2010-01-30T08:32:00.002+09:00

OpenCV 2.0 and Beyond米国西海岸時間 Thu, 01/28/2010 ビクトー・ユヒモフがOpenCVを用いてテキサスロボット開発に成果をもたらしたという記事が最近投稿されましたが、今日はOpenCVの最新状況についてみなさんにお伝えしたいと思います。コンピュータビジョン・ライブラリであるOpenCVはインテルでオープンソース・プロジェクトとして始まり、この2年間は主にウィローガレージが支援を行っています。ライブラリはBSDライセンスの下リリースされ、商用、研究用など用途を問わず無料で使用できます。現在、OpenCVはメンバー4万人以上のアクティブなユーザーグループがあり、ダウンロード回数は200万回をはるかに越えています。ウィローガレージは、ロボットの知覚の信頼性を向上させるため、OpenCVの機能やその応用の拡大にフォーカスしてきました。OpenCVライブラリが

テキサスロボットアルファ版、25台を製作中

2010-01-28T18:06:00.003+09:00

Texas Alpha Robot: 25 to Build米国西海岸時間 Tue, 01/26/2010テキサスロボットに関して、この1か月ほどの間に進展がありました。私たちは、自分たちで使うためとテレプレゼンスの研究のために「テキサス・アルファ版」（略して「TA」）を25台製作することを決め、その実現を目指して、この1か月間、デザイン系のパートナーであるファンクション社とともに作業を進めてきました。このプロジェクトの最も大事な側面の一つは、「改変が可能なもの」にすることでした。部品を取り替えられる自信がある人なら、六角レンチを使って誰でも改変ができるようにします。ユーザーの方達は、ソースコード（ROS）とシステムを備えた現物のTAを使ってどんなことをするでしょうか。サブアセンブリの組立ては急ピッチで進行中です。このスライドショーからもわかるように、TAのうち少なくとも2台を製作し

テキサスロボットのドッキングステーションと自律パーキング

2010-01-27T17:03:00.004+09:00

Docking Station and Autonomous Parking for the Texas Robot米国西海岸時間 Tue, 01/26/2010テキサスロボットというプラットフォームは、テレプレゼンスの実験をほんとに楽しくしてくれています。オリジナルバージョンにおいては、大きな課題の１つが充電でした。テキサスロボットは１回の充電でまる一日もつのですが、それを遠隔から操縦する「パイロット」は一日の終わりに、誰かロボットの電源プラグを差し込んでくれる人を探さないといけなかったのです。ハードウェアチームはこの問題を見事に解決しました。とても使いやすい便利なドッキングステーションを作りあげたのです。ロボットをただ後ろに向けて動かすだけで、後はV字型のバーが誘導してくれてプラグを差し込むことができます。この操作自体は簡単なのですが、手動で行うとある程度時間がかかってしまいます。私

サンフォード・ディカートがSuperHappyDevHouseでトーク

2010-01-27T09:38:00.001+09:00

Sanford Dickert at SuperHappyDevHouse米国西海岸時間 Sun, 01/24/2010 - 17:00サンフォード・ディカートがSuperHappyDevHouseで、テキサスロボット、ROS、PR2無償提供プログラムについて短いプレゼンを行いました。原文はこちら。Sanford Dickert at SuperHappyDevHouse

マイルストーン3達成： PR2ベータとROS 1.0が完成

2010-01-23T12:00:00.005+09:00

Milestone 3 Complete: PR2 Betas Ready and ROS 1.0米国西海岸時間 Fri, 01/22/2010 - 17:42今日、マイルストーン3を達成しました！ROSが1.0になったのです。つい先日、PR2ベータロボットとPR2ベータブログラムも公表しました。これは10台のPR2ロボットを無償提供するというものです。　もちろん、もっとすごいこともあります。マイルストーン３に取り組み始めてから、次のことが達成されました。203におよぶ ROS ソフトウェアチュートリアル合計186のROSパッケージを含む、29の ROSスタック（ROS 1.0 安定ステータス）100を超えるユーザースタディを行った、21のユースケースの完成もちろん、数がすべてでないことは言うまでもありません。また、無料、オープンソースのライブラリ（BSD)として、以下のものが可能

ROS 1.0

2010-01-23T11:00:00.005+09:00

ROS 1.0米国西海岸時間　Fri, 01/22/2010 - 16:40ROS 1.0がリリースされました！ROSの開発は２年ちょっと前に始まりました。初期のころのものからは、すいぶん多くの変更が行われてきました。二人の開発者から始まった小さなプロジェクトが、大きなもの小さなもの、そして学術研究か産業界かを問わず、幅広いバラエティに富むロボットをサポートする、活気あるコミュニティに成長したのです。この1.0のリリースがこれまで以上にコミュニティを助けること、そしてすべてのみなさんがこれからも引き続き参加し、貢献し続けてくれることを願っています。ROS単体では、ロボットを動かすことはできません。1.0としてリリースした多くのライブラリには、以下のものが含まれています。コアライブラリとツール: common 1.0, common_msgs, diagnostics 1.0,

スコット・モース作　PR2

2010-01-20T03:32:00.004+09:00

PR2 Beta, by Scott Morse米国西海岸時間　Tue, 01/19/2010 - 23:42去年、私たちは、ピクサー、レッドウィンドウのアーティストであるスコット・モースにPR2の絵の製作を依頼しました。PR2ベータが公表された今、ついにみなさんにお見せすることができます。スコットのAlternative Press Expoの記事を読むと、「Lost in Space」や「鉄腕アトム」など他のロボットの絵も見られますよ。スコット、そしてピクサーのアーティストのみなさん、「UP」のゴールデングローブ賞受賞、おめでとうございます！原文はこちら。PR2 Beta, by Scott Morse

発表 PR2ベータプログラム：無償提供先の募集開始！

2010-01-16T04:09:00.012+09:00

PR2 Beta Program: The Call for Proposals is Out!米国西海岸時間　Fri, 01/15/2010 - 08:38いよいよ今日、私たちはPR2ベータロボットを初公開します！また世界中の研究機関へこのロボットを無償提供するプログラムへのプロポーザル募集開始もここに発表します。当社の研究者、開発者、そしてインターンたちは、ロボットに新しいわくわくする能力を付加するために、過去２年間にわたり、プロトタイプのPR2を使ってきました。PR2プログラムは、オープンソースのロボット研究開発プラットフォームであるROSの開発をスタートさせるきっかけになりました。さらに、コンピュータビジョンライブラリであるOpenCVの新たな応用性の開発にも拍車をかけました。１年前、私たちは第１のマイルストーン（PR2による２πキロメートルの自律走行）を成功させました。半年前