2010年2月27日土曜日

ROS、PR2、テキサスのビデオモンタージュ


米国西海岸時間: Fri, 02/26/2010

ROS、PR2、テキサスについて、みなさんにもっと知っていただけるように、ビデオをたくさん撮りました。これから徐々に公開していきたいと思います。
ひとまず今日はモンタージュを作りました。ぜひお楽しみください。



2010年2月26日金曜日

ROS 1.0.1 リリース

米国西海岸時間: February 25, 2010

ROS 1.0.1 更新パッチがリリースされました。APIの変更はありません。
現在、ROS 1.0.0を使っている方は、アップデートをおすすめします。

変更リストはこちらです。

テキサイロボットの概要


テキサイロボットの概要

テキサイは、ウィローガレージが開発しているテレプレゼンスロボットです。プロジェクトの目的は、ロボット・テレプレゼンスによるインタラクションの技術的、社会的な課題と恩恵を理解することです。

このプロジェクトは、ある問題を解決するために始まりました。ウィローガレージの2人のエンジニア、Dallas GoeckerとCurt Meyersは、2000マイル(約3200キロ)離れた場所で仕事をしていて(Dallasはインディアナ州、Curtはカリフォルニア州)、もっと効率的に一緒に仕事ができないものか考えていました。Skypeやコンファレンスコールでは、毎日オフィスで実際に人に人とがやりとりするように気軽に会話することができません。もっとよい方法を求めて、DallsとCurtは、自分たちが趣味で作ってきたバトルボッツ(格闘ロボット)とPR2の知識を使って、テキサス1の製作に取り組んだのです。

Dallasは、今、ウィローガレージの社員として、ほとんどインディアナ州で仕事しています。もちろんテキサイを使って、カリフォルニア州メンロパーク市にあるウィローガレージのみんなと連携をとりながら、一緒に働いているんですよ。(下はテキサイを紹介するABCニュース「ロボットが在宅勤務を変える〜インディアナに住んでカリフォルニアで働く」)










テキサイ・アルファ

この新しいプラットフォームに非常に興奮したわたしたちは、25台のテキサイ・アルファを製作し、ロボット自体のテストや様々な実験を行うことを決めました。

テキサイは、簡単に改変できるように設計されていて、反復型開発を迅速に行うことができます。BoschのフレームとUSBベースのコンポーネントを使っているのでパーツの追加や取り替えも簡単です。

よくある質問

1. テキサイはもうすぐ販売されるのですか?

まずは、テキサイを使ってテレプレゼンスの経験を積んでいくことと、どのような課題や問題が出てくるかを調べることにフォーカスしています。今は販売していませんが、もし今後の購入等に関してご興味がありましたら、texai-bizdev@willowgarage.comにメールをお送りください。今後もウェブサイトで新しい情報をお知らせしますので、ぜひごらんください。

2. テキサイを1台作るのにはいくらかかりますか?

今は費用を公表していませんが、もし似たような製品と比べてみたいのであれば、RoboDynamics TiLRSuperDroid Robotics RP2Wについて調べてみられてはいかがでしょうか。

3. 自分でもテキサイを作れますか?

もちろんです。詳しい情報はハードウェアのページにあります。でも、もし私たちと一緒にテキサイを作ってみたいなら、texai-info@willowgarage.comにご連絡ください。今特に次のような方を募集しています。

高い技術を持ったPythonプログラマー
Wifi、OOB システム、GSM/LTEについての確かな経験のあるコミュニケーション・エンジニアリング・プログラマー
移動プラットフォームのための音声・映像についての確かなソリューションを持った方


テキサイに関するブログとビデオ

2010年
2009年

テキサスについてもっと知りたい!



米国西海岸時間: February 25, 2010

着々と進行している、テレプレゼンスロボット「テキサス」のプロジェクトについて、ウェブサイトを更新しました。プロジェクトの概要やよくある質問に対する回答を掲載していますので、ごらんください。

私たちが、最初のテキサスを会社に余っている部品を使って作ったように、多くの方から「私もテレプレゼンスロボットを作りたいのですが」と聞かれます。そこで、現在のテキサスアルファに使われているたくさんの市販の部品などの技術仕様を盛り込んだハードウェアのページを加えました。

2010年2月25日木曜日

「移動マニピュレーションのための3D認識とモデリング」ワークショップ(ICRA2010)

米国西海岸時間: February 23, 2010

Radu Bogdan RusuAndreas NuechterGary Bradski、Alexey Zakharovは、ICRA 2010(アラスカ州アンカレッジ)のワークショップ「移動ロボットマニピュレーションのための三次元認識とモデリングにおける最良の演習」をオーガナイズしています。このワークショップの目的は、移動ロボットマニピュレーションのための三次元認識とモデリングのアルゴリズムに関する最先端の研究を確認することです。

研究者のみなさんの最新の論文をお待ちしています。説得力のあるビデオや現地でのデモによる研究の途中経過報告も歓迎します。論文を提出しない方も、ワークショップに参加できます。

提出期限は2010年3月7日です。トピックスの詳細など詳しくはこちらをご覧ください。

2010年2月23日火曜日

PR2 プラグ差し込みの向上


米国西海岸時間: Mon, 02/22/2010

今から8ヶ月前、PR2アルファが「充電のために自分で電源プラグを差し込む」というマイルストーン2の達成を、ビデオ(日本語はテキストのみ)でみなさんにお伝えしました。それは、片腕のロボットが、その腕をらせん状にゆっくり動かして、壁にある電源アウトレットの位置に持っていく、というものでした。その後、マイルストーン3の達成、ROS1.0のリリース、そして初のPR2ベータロボットの製作を経て、私たちは、電源差し込み動作のキャリブレーションをもっと改善できるのではないか、と気づきました。

5人のエンジニアがチームを組んで、2月の最初の2週間でソフトウェアを改良し、PR2が無駄のない美しい動きができるようにしました。らせん状に動きながら電源アウトレットを探すのではなく、カメラを使って正確にアウトレットの位置を見つけ直接プラグを差し込むことできるようになったのです。

ごく少人数で短期間のうちにこれができたのは、ROSが非常に改良されたおかげです。マイルストーン3に取り組んでいる間、私たちは29のROSスタックを1.0(安定版)としてリリースしたのですが、そのことでプラットフォームがより安定し、可能性が広がりました。なかでも、動作コントローラ画像処理ライブラリなどが向上したことは、大きな意味がありました。マイルストーン3の達成は、らせん状動作以外の手法を可能にするだけの精度をもった、使いやすい、システム全体にわたるキャリブレーションという成果ももたらしたのです。

PR2もベータになり、マイルストーン2時代の片腕のものに比べてかなり進化しました。マイルストーン2に取り組んでいる間は、電源アウトレットとプラグの検出にヘッドマウントカメラとチルトレーザを使っていました。今のPR2はヘッドマウント型テクスチャプロジェクタと2つの前腕部カメラを含む、完全なセンサパッケージを備えています。

これらのアップグレードにより、今のPR2は「テクスチャプロジェクタで壁を探し、左前腕部のカメラで自分の電源プラグを検出し、右前腕部のカメラでアウトレットを検出し、右のグリッパでプラグをまっすぐ差し込む」ことができるようになりました。マイルストーン3のために過去8ヶ月間というものとても忙しかったのですが、以前とこんなにも違いがあることがわかって、とても嬉しいです。

原文はこちら。 Robot Replugged

2010年2月22日月曜日

2009国際ロボット展のビデオ

米国西海岸時間 Thu, 12/03/2009 に投稿されたブログです。原文

日本で行われた2009国際ロボット展に出展しました。一つの会場にありとあらゆるロボットが展示されていて素晴らしかったです。ビデオを撮りましたので、ロボット好きな方に楽しんでいただけたら嬉しいです。(訳者註: Care-O-bot 3が2:00ごろに映ってます。)

2010年2月21日日曜日

「HRIのためのコンピュータビジョン」ワークショップをCVPRで開催


米国西海岸時間: February 20, 2010

CVPR 2010(IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition)が6月にサンフランシスコで開催されますが、私たちは、人間とロボットのインタラクション(HRI)とコンピュータビジョンの関わりについての初の国際的なワークショップ(6月14日)をオーガナイズしています。

人がたくさんいる環境にロボットが置かれる場合、コンピュータビジョンとHRIは極めて相補的なものになります。人物発見、姿勢推定、状況理解、物体認識などの優れたコンピュータビジョンアルゴリズムによって、かつては遠隔操作でしか使えなかったHRIシステムを多様なものに進化させることができます。一方でHRIは、コンピュータビジョンアルゴリズムの重要な機能を明確にし、ヒューマンインタラクションによってアルゴリズムのパフォーマンスを高め、アルゴリズムにより多くのコンテキストを与ることができます。人間とロボットが協力することで、ロボットが「視る」ための条件がよくなり、コンピュータビジョンのタスクが簡素化されるのです。

各領域での最先端研究と今後のコラボレーションの方向性について議論をしますので、コンピュータビジョン、HRIの研究者のみなさん、ぜひこのワークショップにご参加ください。

詳細はこちらのウェブページをご覧ください。CVforHRI2010

Call For Papers

論文提出締切: 米国西海岸時間 2010年3月21日 23:59

人間とロボットのインタラクションを目的にしたコンピュータビジョンまたは最先端のコンピュータビジョンアルゴリズムを活用したHRI研究であること。受動的観察ではなくインタラクションに重点をおくこと。アルゴリズムはロボットまたは移動プラットフォームに実装できることが望ましい。

オーガナイザー
  • Caroline Pantofaru (ウィローガレージ)
  • Leila Takayama (ウィローガレージ)
  • Rainer Stiefelhagen (カールスルーエ技術研究所、フラウンホーファー)
  • Gary Bradski (ウィローガレージ)

PR2のディレクター、エリック・バーガーがスピーチ(2/25)

米国西海岸時間: February 19, 2010

ドイツのシュンク社主催のサービスロボット・エキスパートデイが、今年も2月24日、25日にドイツBrackenheim-Hausenで開催されます。このイベントは学術界、産業界から専門家が集まって、最近のトレンドを話し合い、新たな可能性を明らかにしようというものです。今年のプログラムの中でも特別なトピックスは、高度な把持技術、移動マニピュレーション、モジュラーロボットです。PR2プログラムのディレクターの一人であるエリック・バーガーがこのイベントでスピーチを行い、みなさんと意見交換をすることになりました!

エリックのスピーチは2月25日、午前10時15分から10時45分です。ROSとPR2ロボットについて、そしてオープンで拡張性の高いシステムが研究と商用開発の両方においていかにパワフルであるか、について話をします。また、Florian Weißhard氏がCare-O-bot 3について、2月24日午前11時30分から12時までスピーチします。Care-O-botチームもオープンソース・ロボティクスとROSを支持し、ソフトウェアプラットフォームが最近ROSに移植されました。このことで今後どんな新しい機会が創出されていくのか、私たちは非常にわくわくしています。

2010年2月20日土曜日

Care-O-bot 3のソフトウェアプラットフォームがROSに

米国西海岸時間: February 19, 2010

Care-O-bot 3のソフトウェアプラットフォームが最近ROSに移植され、完全にオープンソースになりました。これまで彼らがリリースしてきた数多くのパッケージのドキュメントがROS.org Wikiで公開されています。

私たちはフラウンホーファーIPA(生産技術・オートメーション研究所)によるCare-O-bot 3プラットフォームの大ファンなんです。2009国際ロボット展に出展した際に、彼らのブースがすぐ近くだったので、Care-O-botが来場者に忙しく飲み物を運んでいるのを見ることができました。(国際ロボット展の様子をおさめたビデオに少し映っています。)

この移動マニピュレーションロボットは、アームとセンサーがうまくアレンジされていて、ロボットが同時に2つのことができるようになっています。つまり片側についているアームで物体操作が行われている間に、もう一方についているタッチスクリーントレイでは人間とのインタラクションができるようになっているのです。センサーヘッドは両方向に180度回転します。さらに素晴らしいことに表面は発砲体でできています。Care-O-bot 3がおじぎをする姿を見るとびっくりすると思いますよ。


原文はこちら。

2010年2月17日水曜日

ICRA2010でROSチュートリアルを開催


米国西海岸時間: February 17, 2010

ICRA2010(アラスカ州アンカレッジ)にROSの専門家が集まり、チュートリアルを開催します。5月7日は丸一日かけてノードやメッセージからセンシング、計画、制御まで、ROSのすべてをお教えします。PR2ロボットを会場に持っていきますので、参加者は新しいコードの書き方を習得しながら、実際にROSライブラリが使われているPR2を体験することができます。演習はシミュレーションと実機の両方で行われます。ロボットソフトウェア開発者、アルゴリズム研究者、HRI研究者、ロボットコンテストの参加者、商用アプリケーション開発者のみなさん、ぜひこの機会に参加されることをおすすめします。(事前登録が必要です。)

関連リンク

チュートリアルの内容

現時点でのチュートリアルの内容は以下のとおりです。スケジュールの詳細とアップデートはチュートリアルの詳細ページをご覧ください。


ROSの基礎
  • ROSコマンドラインツールと可視化ツール
  • 分散システムROSの起動、解析、デバッグ
  • PythonでのROSノードの作成
  • カスタムROSメッセージの作成、使い方

パーセプション
  • センサデータと可視化データへのアクセス
  • センサ処理パイプライン

プランニングと制御
  • 移動ロボットのナビゲーションとカスタム化
  • 多関節アームの動作制御とカスタム化
  • Pythonでの高レベルのプログラミング

シミュレーション
  • 複雑なシミュレーションを行う

ハードウェア
  • 複雑な移動マニピュレーション・プラットフォームの制御

オーガナイザー
  • Gary Bradski(ウィローガレージ)
  • Ken Conley(ウィローガレージ)
  • Brian Gerkey(ウィローガレージ)
  • Morgan Quigley(スタンフォード大学)
  • Melonee Wise(ウィローガレージ)

原文はこちら

2010年2月6日土曜日

100件以上の応募 - PR2ベータプログラムに


米国西海岸時間: February 5, 2010

私たちは、PR2を無償提供するというPR2ベータプログラムに多くの興味が寄せられ、大きな話題を呼ぶことを期待していました。しかし、今はその反応のあまりの多さに圧倒されてしまっています。なんと120もの意思表明をいただいたのです!3月中にすべての最終提案書を読むのですが、相当忙しくなりそうです。

私たちは内容のサマリーを読み興奮し、提案されたプロジェクトの幅広さに感動しています。大学、企業、ロボットクラブやハッカースペースから提案意思表明書が届けられました。提案には、モーションプランニングからマルチロボットコーディネーション、教育から老人介護までと、私たちがPR2で成し遂げたいと希望している分野や領域がカバーされていました。また、みなさんがオープンソース・ロボティクス・ソフトウェアへ高い関心とコミットメントを示してくださっていることがよくわかりました。心から感謝いたします。

アメリカ国外からの応募数が多いことにも驚き、感動しました。5大陸、27ヶ国からレターをいただいています。輸送とサポートの関係で多くが北米の研究機関にいくことになるかもしれませんが、海外からの提案の質の高さを考れば、このプログラムは世界的なものになる、と確信しています。

まもなく、最終提案書を受理する3月1日がやってきます。みなさん、ご応募どうもありがとうございました。

原文はこちら。

Timmyより:
5大陸、27ヶ国から120のレターとは、すごいですね。おめでとう。

2010年2月3日水曜日

たくさんのテキサスロボット

米国西海岸時間: February 1, 2010

上の写真でおわかりのように、テレプレゼンスロボットのテキサス・アルファ版(TA)25台の製作が佳境を迎えています。25台のテキサス、通称「テキサイ」は今オフィスにあり、オンラインにつなげるのに大忙しです。ドッキングステーションが先週木曜日に届いたのですが、25個の電源差込口となると探すのに一苦労ですね。

TAチームのメンバーはTAを早く完成させるため睡眠時間を削ってがんばってきました。TAが写真のようにオフィスに見事に並べられたのを見たとき、会社の残りのみんなは衝撃的な感動を覚えたといっても過言ではありません。今や25台のTA、5台のPR2ベータ、3台のPR2アルファ版、そしてオリジナルのテキサスがここにあります。まだ従業員1人に1台というわけにはいきませんが、PR2ベータもまだ製作しているので、かなり近づいてきたと言えます。

「25台のテキサイで何をするのか?」が大きな課題です。私たちはすでに1台のテキサスロボットが、インディアナに住む1人の従業員とカリフォルニアにあるオフィスのみんなとの関係に、いかに良い影響を与えたかを知っています。たくさんのテキサスだったらどんな影響があるのでしょうか。とても楽しみです。驚くべきことに、テキサスロボットはPR2ROSを作っていく上で出来てきた予期せぬ副産物なのです。しかし、優れたロボットであるということは、一目見ればわかるものです。

私たちはすでに、フォーマル/インフォーマルな用途を計画しています。人間とロボットのインタラクション研究に使われますし、他に様々な場所や会社に置かれ、移動性、ネットワーキング、テレプレゼンスロボットのデザインが取り組むべき社会的課題における研究などが行われます。

私たちは、自分たちでもテキサイを使います。テレプレゼンスが必要な従業員はインディアナに1人いるだけですが、他にも家や、レイクタホにある当社のスキーハウスから仕事をする人もいます。テキサイがスキー場でPR2にトリックを教えるようになるかもしれませんね。

原文はこちら。