2010年8月23日月曜日

PR2クイックスタートコンテストのビデオ

ウィローガレージ日本語公式ブログに新しい記事
PR2クイックスタートコンテストのビデオ
がアップされました。
PR2を使った1分間のショートビデオが11本紹介されています。

本ブログの読者のみなさまへ
前回ご案内したように、ウィローガレージの日本語公式ブログができました
英語ブログの日本語訳だけでなく、日本向けの独自情報も掲載します。
本ブログの過去記事もすべてお読みいただけます。
更新情報等はTwitter @WillowGarageJaで流しています。

2010年8月5日木曜日

Willow Garage日本語公式サイトのお知らせ


Willow Garageの日本語公式サイトWillow Garage Newsができました。

Willow Garage BlogROS.org Newsの日本語訳の他、
日本向けのニュースやお知らせ等の記事を掲載します。

本ブログの過去記事は、すべて新しい公式サイトでお読みいただけます。


また、本ブログでは未掲載の、

Willow Garage 創業者 Scott Hassanによるスピーチ
「パーソナルロボット産業の創出」(日本語訳付ビデオ)

PR2が冷蔵庫から注文どおりのビールを取ってきてくれる(すべて自律行動)
ねえ、ロボット、ビール持ってきて!

PR2プロジェクトの紹介: 東京大学情報システム工学研究室(JSK)

などもぜひごらんください。


記事更新等を、Twitterでお知らせします。
公式ページ TwitterアカウントWillowGarageJaをフォローしてください。

なお、非公式ブログのアカウントwgblogjpからもしばらくこれまで通りお知らせします。

今後ともどうぞよろしくお願いいたします。

2010年7月7日水曜日

第一回 オープンソースコード・アワードを発表

KaramanFrazzoli

米国西海岸時間 July 6, 2010

しばらく前に、研究論文に使われるオープンソースのコードを対象に研究者を表彰する「オープンソースコード・アワード」を創設することを決定しました。開発したコードを論文とともに発表・公開することで、ロボット研究における演習がより科学的に向上し、研究の進歩が加速することは間違いありません。このアワードの目的はロボットのオープンソース・コミュニティへ貢献してくれた方々に感謝し、他の研究者のみなさんも同様に貢献されるのを奨励することにあります。

スペインのサラゴサで開催されたRSS2010で、私たちはオープンソースコード・アワードの第一回受賞者を発表しました。今年のRSSで発表された論文の著者を対象に審査が行われ、Sertac KaramanとEmilio Frazzoliが、論文"Incremental Sampling-based Algorithms for Optimal Motion Planning"(最適な行動計画のためのサンプリングによる増分アルゴリズム)に記載されたコードにより、見事受賞しました。これは彼らのRRT(*)ライブラリの公開が評価されたものです。審査委員会は、特にこのコードが論文の理解を促進させること、その再利用性と拡張性について言及していました。さらにこのコードの利用には、オープンソースではないソフトウェアを全く必要としない点も評価を高めました。

今後さらに多くの表彰を行っていくのを楽しみにしています。また、オープンソースを使った論文が増加することを期待しています。

受賞論文(PDF)はこちらでお読みいただけます。

原文

2010年7月2日金曜日

PR2のビリヤードビデオ、20万ビュー突破

PR2が見事なビリヤードを披露したビデオの再生回数(英語版)が20万回を突破しました。
なお、日本語字幕付きのビデオ(再生回数 1339回)はこちらです。

論文募集 IROS 2010 ワークショップ "パーソナルロボットにおける実環境認識の問題の定義と解決”
























米国西海岸時間 June 30, 2010

ロボットの認識について研究しているみなさん、
もし、パーソナルロボットの把持やプランニング、人間とロボットのインタラクションやその他の問題を研究している同僚から、
「最近はどの視覚アルゴリズムを使うのがいいのかな」と相談されたら、どう答えますか?
具体的にどのような問題を定義し、抑制し、また解決してきましたか?
その解決策を他のロボット研究にも有効にするにはどうすればいいでしょうか?
このワークショップの目的は、パーソナルロボットの研究者が今日利用可能な視覚アルゴリズムについて意見交換することです。

パーソナルロボットにおける認識の問題を明確に示し(制約条件を含む)、その問題の解決法によって変わるであろうロボットの行動について説明した論文をぜひお寄せください。
解決法は各々実験し、問題を解決できたもので、他の人によって再現可能なものに限ります。(詳細な説明またはソースコードによるものいずれも可)。
問題を解決できるところまで制約条件を加えてみることは可能ですが、解決法は実際の環境に適用できる必要があります。
もちろん論文を提出するしないに関わらず、ぜひワークショップにご参加ください。

論文提出期限は2010年7月23日です。詳しくはワークショップのウェブサイトをご覧ください。

日程:

提出期限  2010年7月23日
採否通知  2010年8月1日 
最終稿提出期限  2010年8月15日
ワークショップ  2010年10月18日

2010年6月30日水曜日

第2のハッカソン PR2がカートを押して片付ける!

米国西海岸時間 June 28, 2010

整理整頓のお手本になりたいと思ってはいるのですが、自分たちで片付けるのをつい忘れてしまうこともあります。今月のハッカソンの2番目は、ロボットが自分でカートを押しながら動き回り、使用済みのカップやボウル、それからスパムの缶詰(ロボットの研究者の必需品なんです)などを集めてキッチンに運び、私たちの代わりに片付けてもらうというものでした。

”カート押し”はROSのナビゲーションスタックにとっていくつか新しい課題がありました。第一に、カートがロボットの前方のセンサーが感知する場所をふさいでしまいます。第二に、ロボットとカートが一緒になると縦長な形状になりますが、既存のプランニングのアルゴリズムはデフォルトでは、ほぼ円形のロボットで最適に作用するようになっているのです。ナビゲーションスタックはモジュラー化され、プラグイン可能な高位のアーキテクチャを有していますが、私たちは代替としてペンシルバニア大学の前方サーチプランナーsbplを使い、今回の条件にあわせたよりよいナビゲーションを実現することができました。

さらに、PR2は自分のいる環境でカップやビンを認識し、どれを片付けるべきか、また安全に運ぶために液体が入っていないのはどれなのかなどを決めなければなりません。これについては、ヒューマン・イン・ザ・ループ(人間が一部を担う)方法を取りました。ロボットは自分の視界の画像を人間(遠隔も可)に送り、人間が次に掴む物体を四角で囲んで指定します。ロボットは対応する物体の位置を三次元で理解し、把持用パイプライン(間もなくリリース予定)を使って物体をつかみあげカートに載せます。

PR2が今すぐにレストランで働くのはおそらく難しいです。しかし、カートや車椅子などの車輪がついた物を押せる能力は、パーソナルロボットにとって非常に有用であることは間違いありません。私たちは引き続き、この能力をさらに堅牢なものに向上させていきます。


マイルストーン4に到達!

米国西海岸時間 June 29, 2010
PR2ロボットマップ (拡大

先週、PR2ベータプログラムの全ての研究機関に、PR2ロボット発送し終えたことをもって、第4のマイルストーンが達成されました。
4つのマイルストーンは全てこの重要なゴールの完遂に向けて、進捗状況を確認するために設定したものでした。

マイルストーン1は、π(3.14)キロの距離を2日間続けて自律的にナビゲーションするというものでした。第2のマイルストーンでは、自律的にドアを開け、自分で電源プラグを差し込むことができ、マイルストーン3によって、ROS1.0のリリースとROSの文書化および利便性を向上させることができました。

そして今、4つめのマイルストーンの達成によって、PR2を他の研究機関と共有できるようになったことをたいへん嬉しく思います。11台全てのロボットがウィローガレージを旅立ち、それぞれの地に向かっています。スタンフォード、UCバークレー、南カリフォルニア大学、東京大学では、すでにロボットが届き、荷をほどいて木枠から出されました。残りのPR2も今後数週間で到着する予定です。

全てのロボットが一堂に会した眺めも圧巻でしたが、世界中のそれぞれの機関で何が達成されていくのかを見られるのは、さらに素晴らしいことだと思います。今後の発展を楽しみに、私たちもさらにプログラミングを続けていきます。

写真 左から、木枠の上部を外す(南カリフォルニア大学)、PRを木枠から出す(スタンフォード大学)、早速働きはじめるPR2(UCバークレー)

原文

2010年6月23日水曜日

PR2プロジェクトの紹介: ボッシュ研究所

米国西海岸時間 June 23, 2010

ボッシュ研究所(米国にある独Bosch社の研究所)

PR2プロジェクト: パーソナルロボット市場の開発 - 新しいセンサーと自律性の共有による新しいアプリケーションの実現

ロボット研究においては、質の高い研究用プラットフォームの利用が非常に限られていることが、新しいアプリケーション開発の大きなネックの一つになっています。Boschによる「PR2リモートラボ」は、PR2を持っていない研究所からでもPR2へのアクセスを可能にします。もちろん、Boschには独自のPR2研究プランもあり、それを世界中の研究者と共有していきます。Boschの北米研究開発センター(RTC)は、より安全で、手頃に手に入り、優れた能力を持つパーソナルロボットを作ることにより、パーソナルロボット市場を開発することに注力していきます。Palo Alto(ウィローガレージの隣りの市)にあるBosch研究所のロボット開発チームは、ドイツ、シュトゥットガルトにあるBosch本社の研究所のセンシング、信号処理、マニファクチャリング等の専門家と緊密に連携をとりながら共同研究しています。

Boschは自らの最新センサー技術をPR2に統合し、新しいアプリケーションとコストの低減化の実現を目指します。センサーの種類としては、加速度センサー、ジャイロセンサー、力センサー、空気圧センサー、新しい近距離センサー等が含まれていて、これらは他のPR2ベータ研究機関でも共有されることになります。

Boschは長期的にはロボットの市場を開発することに主眼をおいています。それは、簡単な作業だけでなく、複雑な環境においても高い信頼性で働くことができ、しかも手が届く価格のロボットを作るということです。この課題に向けてBoschがとろうとしているアプローチの一つは、自律性の共有です。これにはロボットだけではなく人間も含まれます。ロボットが、まだ早く、信頼性の高い作業ができないタスクは人間に手伝ってもらいます。自律的なシステムと人間による操作のそれぞれの強みを統合することで、パフォーマンスを向上させ、システム商用化のコストダウンを図るのが目標です。

Boschは2009年3月からROSを使って開発した成果を公開することでコミュニティに貢献しています。今後、以前このブログで紹介した三次元復元の研究をROSとPR2に発展させます。これによりPR2は正確なテクスチュアによる三次元モデルを自分の環境に構築することができるようになるでしょう。

Boschチームのプレスリリースはこちらです。

チーム紹介

Boschチームはコンピューターサイエンス、機械工学、電気工学、航空工学の研究者とBosch社のセンシング、認識、信号処理、マニファクチャリングの専門家による混成チームです。うち数人は、現在スタンフォードの自律走行車レーシングチームのメンバーでもあります。

* Jan Becker: チームリーダー
* Christian Bersch: プランニング、認識
* Charles DuHadway: 自律性の共有、リモートラボ
* Benjamin Pitzer: 三次元復元、リモートラボ
* Soeren Kammel: 三次元復元、イメージ処理
* Lukas Marti: センサー、信号処理

他に素晴らしいインターン生がチームに加わっています。
Hao Dang (コロンビア大学)、Adam Stambler (ラトガース大学), Michael Styer (スタンフォード大学)、Joerg WagnerとSebastian Haug (ともにシュトゥットガルト大学)

また他地域のBosch研究所の研究者がプロジェクトに参加します。

下は、11のPR2ベータ研究機関が集まったワークショップにおいてJan Beckerが行ったBoschのプロジェクトのプレゼンテーションです(翻訳中)。PDFのスライドは、こちらからダウンロード可能です。



2010年6月18日金曜日

PR2プロジェクト その2 UCバークレー


米国西海岸時間 June 9, 2010

PR2ベータプロジェクト: パーソナルロボットのためのプラットフォーム

カリフォルニア大学バークレー校(UCバークレー)はすでにPR2を使った経験があります。昨年の冬、Jeremy Maitin-Shepardがウィローガレージにやってきて何日か夜を徹してPR2で研究を行いました。このプロジェクトの終わる頃にはJeremyは100%の確率でPR2にタオルをたたませることができるようになりました。バークレーがPR2を受け取とろうとしている今、私たちはこのチームが他に何を達成してくれるのかとても楽しみにしています。彼らは、形が定まっていない物体のマニピュレーション、階層的プランニング、認識、デモ学習など意欲的なプロジェクトを行なっていきます。

タオルたたみはバークレーの柔軟物と洗濯に関する研究の始まりに過ぎませんでした。バークレーの研究者たちは今後2年間で、全く新しいレベルに挑むことになります。PR2が洗濯物かごに入っている汚れた衣類を洗濯させ、洗濯し終わったものをたたむ、つまり洗濯を最初から最後までを自分でするというものです。これには、より困難な課題がいくつもあります。タオルたたみにおける課題の一つは、しわくちゃのタオルをまっすぐにして平らにたたむには、どこをつかめばよいのかを正しく特定することです。衣類を用いて、さらに難しい様々な形状のものを扱うための手法を向上させていかなければなりません。またPR2も、洗濯物を最初から最後までするためには、優れたロバスト性を持って操作を行い、新しいタスクを達成する必要があります。

UCバークレーのJason Wolfeは昨年夏のウィローガレージでのインターン期間中にPR2を使って階層的プランニングの研究を行いました。人間は毎日ほとんどの行動においてこの種のプランニングを行っています。もしあなたが洗濯物を自分の部屋に運ぶのと目覚まし時計の電池交換を両方しなければならないとしたら、おそらく洗濯物かごを持ち上げて部屋に向かう前にキッチンの引き出しを開けてバッテリーを取り出そうと考えるでしょう。2つのことを別々に行うこともできますが、行動をより適切に計画できればより効率的に時間を使うことができます。同様のタスクプランニングがロボットの動作をより効率的なものにします。UCバークレーはこの課題に新しいPR2を使って取り組んでいきます。

認識の研究領域では、PR2が現実世界の物体を探し、それと相互作用する能力を高めていきます。研究領域の中には、ガラスなど透明な物体の認識や人間の検出、物体把持のための正しい方法などが含まれています。

最後になりますが、彼らはPR2にデモ学習させることを計画しています。ロボットのプログラミングは非常に時間がかかり、プログラムの専門家を必要とします。
もしロボットにさせたいことを自分がやってみせるだけでロボットが学習できるとしたらどうでしょうか。彼らはデモ学習によりPR2に単純な組み立てなどのタスクを教えることに挑みます。

チーム紹介

UCバークレーチームは関連分野の幅広い領域の専門家で構成されています。

Prof. Pieter Abbeel: ロボティクスと機械学習
Prof. Trevor Darrell: ロボットの認識とコンピュータビジョン
Prof. Stuart Russell: 階層的プランニングおよび学習
Prof. Ruzena Bajcsy: 三次元復元とロボティクス
Prof. Ken Goldberg: オートメーションとロボティクス
Prof. Bjoern Hartmann: 人間、コンピュータ、ロボット間のインタラクション
Prof. Michael Jordan: 機械学習
Prof. Dan Klein: 自然言語処理
Prof. Jitendra Malik: コンピュータビジョン
Prof. Claire Tomlin: 制御と検証

優秀な大学院生およびポスドクのみなさん
Mario Fritz、Haomiao Huang、Warren Hoburg、Judy Hoffman、Sergey Karayev、 Jeremy Maitin-Shepard、Stephen Miller、Mathieu Salzmann、Pranav Shah、 Arjun Singh、Hyun-Oh Song、Jie Tang、Ramanrayan Vasudevan、Michael Vitus、Jason Wolfe


プレゼンテーション

下はPR2ベータプログラム参加機関が集ったワークショップでArjun Singhが行ったUCバークレーのプロジェクトのプレゼンテーションです。PDFのスライドのダウンロードはこちらから。



原文

2010年6月17日木曜日

日本語字幕あり 「PR2がビリヤード!」ビデオ

PR2がビリヤード!のビデオに日本語字幕がつきました。

PR2がビリヤード!

米国西海岸時間 June 15, 2010



(上のビデオは日本語字幕がついています。)

ほんの少人数の開発者によるチームの1週間の開発の成果として、PR2がビリヤードをできるようになりました!
「プールシャーク(映画ハスラーより命名)」チームは先週の月曜日に発足し、金曜日からPR2がショットを決められるようになりました。PR2がビリヤード場であなたを打ち負かすようなことすぐにはありません。しかし、金曜日には、(徹夜で疲れきった)チームが祝福のビールを飲もうと決めるまで、5つのショットを決めたんです。

プールシャークチームは先週1週間実に多くの課題に取り組みました。PR2がキューを握るための特殊グリップとブリッジの製作、ボールの検出と位置同定、テーブルの位置推定、ヴィジュアライゼーション(可視化)やインプット用のツール、ショット・セレクターなど他にも多くのものを創りあげました。

オープンソースのビリヤード用ライブラリFastFizを作ってくれたAlon Altmanに心から感謝します。FastFizはビリヤード用の規則や物理エンジンで、プールシャークチームはこれをPR2がどのショットを打つべきかに使いました。今回開発されたコードは早速ビリヤードスタックとして公開されています。

6月はハッカソンの月です。ウィローガレージでは、1週間のハッカソンがあと2つあります。PR2がカートを押しながら片付けることと、冷蔵庫から飲み物を取ってくるというものです。今1つ終わったところ。あと2つです!

これまで行われたハッカソンは

2010年6月13日日曜日

PR2プロジェクト その1 ジョージア工科大学 

米国西海岸時間 June 7, 2010

ジョージア工科大学
プロジェクト: 家の中で高齢者をアシストするための移動マニピュレーション

PR2がもうすぐアトランタ州のジョージア工科大学に到着します。そこでは学際的チームがロボットが一人暮らしの高齢者をどのように助けられるかについて研究を行います。アメリカ、ヨーロッパ、日本の人口はみな高齢化が進んでいます。専門家は、少ない若年層人口が介護を行うことでそのコストが跳ね上がり、高齢者が望む介護を受けられなくなることを危惧しています。PR2のようなロボットは高齢者が高いクオリティオブライフを維持しながら自宅で長く生活し続けるのを助けられるかもしれません。ジョージア工科大学のチームの目標はこの長年の夢に向かって前進することです。

このチームは、高齢者が欲することを推測しようとするのではなく、高齢者の要求やいかにしてロボットが助けられるかについて、高齢者とともに取り組み理解していきます。そしてPR2が家の中で高齢者を助ける作業を行うためのコードを書きます。研究のプロセスを通して高齢者と密接に関わっていくことで、本当に求められていることをきちんと知り、研究を加速していくことを期待しています。すべてのことをより現実的にするために、ロボットは、Aware Homeと呼ばれるジョージア工科大学キャンパス内にある本物の二階建ての家で時々過ごします。高齢者が納得できる環境でロボットと一緒に働くことが可能になり、ソフトウェア開発者には彼らの書いたコードを試すよい場となります。

これは壮大なプロジェクトですが、ジョージア工科大学のチームには、見事にやり遂げた経験があります。例えば、ソフトウェア開発を先導するヘルスケア・ロボティクス研究室は重度の運動障害のある人を助けるための人間大のアシスト・ロボットに関して幅広いバックグランドを持っています。彼らのロボット、CodyとEL-Eは既にROSを使っていて、研究室ではこれらのロボットの、ドアやひきだしを開ける照明器具のスイッチを操作する、物体を取ってきて渡すビデオ)、雑然とした環境でオペレーションするための認識など多くの機能をPR2に移植する予定です。さらにはヘルスケアロボット研究室は、人々がCodyやEL-Eに指示を出すために使う直感的なインターフェースを開発しました。例えばレーザーポインターを使ったポイント&クリックインターフェース、RFIDベースのインターフェースダイレクトフィジカルインターフェースなどです。

このチームのもうひとつの鍵となるのは、心理学部のヒューマンファクターとエイジング研究室です。このグループは人間とロボットのインタラクションを先導していきます。彼らは高齢者がロボットを使いたいかに関する最近の調査など高齢者のためのテクノロジーの研究に幅広い経験を持っています。

このPR2チームによって、人々が高齢になっても、ロボットの助けをかりて自宅で自信をもって過ごせるようになる日に近づいていくことでしょう。

チーム紹介

ジョージア工科大学チームは、生物医学エンジニアリング、心理学とインタラクティブ・コンピューティングからの専門知識にたけた研究者たちによって構成されています。何人かのメンバーはジョージア工科大学のロボティクスとインテリジェントマシン・センターとロボティクスのPhDプログラムでも研究しています。

Charlie Kemp 教授 - ヘルスケア・ロボティクスのディレクターであり、プロジェクト全体とソフトウェア開発トラストのリーダーです。Wendy Rogers 教授はヒューマンファクターとエイジング研究室のディレクターで、人間とロボットのインタラクショントラストをリードします。

その他のメンバー

James Rehg 教授 - コンピュータビジョンと機械学習の専門家
Andrea Thomaz 教授 - HRI(人間とロボットのインタラクション)と社会(人間環境)における機械学習のパイオニア
Tracy Mitzner 博士 - ヒューマンファクターとエイジングの専門家
Brian Jones - Aware Home Research Initiative ディレクター

このチームには他に以下の優秀な大学院生とポスドクのグループが参加しています。
Jenay Beer、Tiffany Chen、Travis Deyle、Tucker Hermans、Advait Jain、Marc Killpack、Chih-Hung (Aaron) King、Hai Nguyen、Cory-Ann Smarr

プレゼンテーション

下はPR2ベータプログラム参加機関が集ったワークショップでCharlie Kempが行ったジョージア工科大学のプロジェクトのプレゼンテーションです。PDFによるスライドのダウンロードはこちらから。



この記事にはヘルスケアロボティクス研究室のTravis Deyle(Hizook.comを運営)とCharlie Kemp教授のご協力をいただきました。

2010年6月3日木曜日

PR2卒業パーティのハイライトビデオ! ロボットが世界を変える!

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米国西海岸時間 June 2, 2010

PR2ベータプログラムによって無償提供される11台のPR2ロボットを祝福する、PR2卒業パーティのハイライトビデオです。11台のPR2によるダンスなど、いろんな場面をお楽しみください。このパーティを写真でくわしくご報告した以前の記事はこちらです。


訳者より こちらの記事にもビデオがあります。

2010年6月2日水曜日

史上初 ロボットの卒業式(ビデオと写真)

PR2の卒業パーティの様子を伝えるDown the Avenueのブログを筆者の許可を得て日本語訳しました。

5月26日、ウィローガレージは歴史上初めてのロボットの卒業式を行った。会場となったのはGoogleが誕生したのと同じカリフォルニア州メンロパーク市、ウィロー通りにある同社オフィスだ。

CEOスティーブ・カズンズとファウンダー、スコット・ハッサンは、ウィローガレージの生い立ち、そのビジョン、そしてこの歴史的な瞬間に至るまでの全てについて胸に迫るスピーチを行った。

数百人のゲストがお祝いに駆けつけた。友人、ファン、社員、地元の市長達、記者、ブロガー、そして大学から。PR2ベータプログラムで選出され、ロボットの無償提供を受ける11大学(訳者注: うち1つは企業の研究所)からの出席者の姿もあった。彼らはPR2のトレーニングとその栄誉を祝うために世界中から集まっていた。

PR2を提供される研究者達は、ウィローガレージのビジョナリー(先覚者)達と、パーソナル・ロボット・プログラムのディレクターであるキーナン・ワイロベクとエリック・バーガーとともに、これから2年間ロボットの研究開発を加速させ、世界を変えるために懸命に取り組んでいくことになる。

下のビデオでは、キーナンとエリックがオープンソース・コミュニティ、選出された大学、ウィローガレージの社員、そしてもちろんPR2ロボット達への感謝を伝えている。PR2ベータプログラムの選考結果が発表されると、PR2はさあお祝いだと言わんばかりに、会場にあふれる人達に向かって小さな旗を振りダンスした。皆の反応からPR2は自分にはファンがいるんだ、とわかったと思う。

それからPR2は会場の人達とダンスしたり、自分の能力を見てもらおうとフロアを元気よく動き回っていた。このパーティはまさしくこんなに素晴らしいことを成し遂げたコミュニティへのお祝いと感謝のためだった。それは、スコットがイベントの最初に言った言葉「自分たちではできないし、自分たちだけでしたくもない」の通りだった。ロボットを陰で支えるさらなる努力、リソース、情熱、そして才能によって、より早く目標が達成されるのだ。

イベント、スピーチ、パーティ、ロボットのダンスの写真やビデオを下に載せた。これから2年間魔法のようにわくわくすることを創出していくROSとウィローガレージのチーム、11研究機関のみなさんの健闘を祈りたい。

ブロガーや記者の前でPR2のデモを行うエリック・バーガー

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エリック・バーガー、スコット・ハッサン、スティーブ・カズンズ、キーナン・ワイロベク

L TO R - Eric Berger Scott Hassan Steve Cousins and Keenan Wryobek

Singularity HubのKeith KleinerとAaron Saenz

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Googleの社員や友人達も祝福に駆けつけた

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テキサイロボットで参加したJohn Markoff

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スコット・ハッサン

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スティーブ・カズンズ

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史上初、PR2ロボットの卒業式

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スティーブ・カズンズとスコット・ハッサン

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写真クレジット: Steve Brehaut

拍手するPR2

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キーナン・ワイロベク

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写真クレジット: Steve Brehaut

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Jonathan KnowlesとRenee Blodgett

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写真クレジット: Steve Brehaut

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写真クレジット: Steve Brehaut

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Kamal ShahとJanet Rae Dupree

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注目! Gazeboインターフェースが向上、シミュレーションがよりリアルに (ROS C-Turtle)

米国西海岸時間 June 1, 2010

ウィローガレージのGazebo担当エンジニアたちは、GazeboのユーザーインターフェースとPR2ロボットのシミュレーションの質の改善に懸命に取り組んできています。これらの改善点はROSの次期ディストリビューションC-Turtleで利用可能になります。シミュレーションを行う間、シンプルな形状(箱型、球体、円筒)と光源(点、スポット、有指向性)をGUIの中に生成するオプションもあります。この機能によって開発者はシミュレーション環境をダイナミックに変更したり生成したりということがあっという間にできるようになります。修正点は必要に応じてファイルへの保存、リロードが可能です。

またマウスを使って、シミュレーション上で各々の物体を選択し操作することもできるようになります。物体が選択されると3つの輪と6つの箱が物体のまわりに現れます。輪によって3つの座標軸どこにでも物体を回転させることができ、箱を使って物体を移動させる仕組みです。このマニピュレーションのインターフェースは、シミュレーションの修正のための、便利で直感的に使えるツールなのです。スペースバーを押すか停止ボタンを選ぶと、停止、修正もできます。

新しいGazeboのリリースでは、GUIの向上以外にも多くのROSのサービスとトピックのインターフェースが加わります。予定されているGazeboのROS APIについてはこのチュートリアルをチェックしてください。

Gazeboの次期バージョンではPR2のモデルの改善も行われます。グラフィックアーティストの方達の協力を得て、PR2のモデルに細かいメッシュやテクスチャーを追加しました。これらの新しいメッシュはシミュレーションにおけるPR2の表示を向上させるだけではなく、レーザーレンジファインダーなどのセンサーとロボット間のやりとりも改善されます。これら新たに加わる細かな改善は、GPUシェーダとともにPR2のシミュレーションをよりリアルなものにしてくれます。

Gazeboによる高度な現実世界のシミュレーションはGazeboを使ったアルゴリズムの開発とデバッグが進んでいるパワーを感じさせます。下のビデオで、実際に新しい機能をごらんください。



原文

2010年6月1日火曜日

ビデオ約45万ビュー!ROSを使ったロボット: クワッドローター(ペンシルベニア大学) 

米国西海岸時間 May 28, 2010

ROSが空を飛んだ! ペンシルベニア大学GRASP研究室のクワッドローターが、狭い窓をすり抜けたり、垂直着陸したりというあらゆる種類の”アグレッシブ”なアクロバット飛行を披露するこのビデオはインターネットでまたたく間に広まりました(訳者注: 5月31日現在で約45万ビュー)。システム全体でモジュラー化、通信、低位のマイクロコントローラー用コードに高位のROSをミックスさせたものを使用しています。

このプロジェクトの目標は、クワッドローターにアグレッシブな軌道を正確に飛行させるというものでした。システムの基本コンポーネントは、クワッドローターと制御用ラップトップ、Viconのモーションキャプチャーシステムです。搭載されたマイクロコントローラーは1 kHzで姿勢ループ制御を行っています。制御用ラップトップはより高レベルの位置ループ制御を行います。制御用コンピューターはXBeeのリンクを介してクワッドローターと通信します。

制御コンピュータ上での異なるプログラム間の通信はROSを通じて行われます。モーション・キャプチャーのノードはposeメッセージを中央コントローラーに送り、そこでクワッドローターにコマンドを送るコードに順番に制御メッセージをアウトプットします。実験は、クワッドローター実機の動きの非常に正確なディスクリプションを含むクワッドローターのモデルを使い、三次元シミュレーターで行われました。このシミュレーターはハードウェアと同じような方法でROSを通じて通信し、シミュレーション上の実験とクワッドローター実機との切り替えを最小限のオーバーヘッドで可能にします。ROSによって個々の問題を全体から独立させ、コードをモジュラー化したりプログラムを書くことが容易になりました。


この記事に関してペンシルベニア大学のDaniel Mellingerに協力いただいたことを感謝します。

2010年5月29日土曜日

PR2ロボットが卒業 11研究機関へ旅立つ


米国西海岸時間 May 28, 2010

水曜日の夜、パーティとロボットのお披露目によってPR2プログラムの公式なキックオフが行われました。300人以上のゲストがウィローガレージに集まり、そこで11台のベータロボットが紹介されました。ウィローガレージのファウンダーであるスコット・ハッサンは、ロボットを工場から私たちの日常生活に連れてくることで生産性が向上するという彼のビジョンについて語りました。パーソナルロボットプログラムのディレクターであるキーナン・ワイロベクとエリック・バーガーは、プラットフォームであるPR2(ハードウェア)とROS(ソフトウェア)の概要を説明。中でもROSの採用がロボットコミュニティで急速に増えていることを私たちがいかに喜んでいるかについて話しました。

ロボットのお披露目の後、PR2の提供を受ける研究機関が紹介され、デモ、記念撮影、人とロボットのダンス、と続いていきました。

パーティのビデオは来週アップしますので、お楽しみに!

パーティの写真はこちら

下は紹介記事の一部です。

* CNET: Willow Garage rolls out PR2 robots
* Economist: Tech.view: A robot in every home: Helping hands
* SFGate: Pomp and Circuitry: Willow Garage's robot graduation
* Botjunkie: Willow Garage PR2 Graduation Party
* IEEE Spectrum: Willow Garage's PR2 Robots Graduate, How I Became a Texai Robot and Went Partying
* Singularity Hub: Up Close and Personal With Willow Garage’s PR2, Willow Garage’s PR2 Robots Dance
* Wired Gadget Lab: Willow Garage Holds a 'Graduation Party' for Its Robots

原文

日本語記事

2010年5月27日木曜日

11研究機関集結、PR2 ワークショップ開催中!

米国西海岸時間 May 26, 2010

PR2ベータプログラムのワークショップが月曜日に始まりました。11研究機関からの代表がここウィローガレージに集まり、ROSと彼らが無償提供を受ける完成したばかりのPR2についてトレーニングを受けています。お互いに交流を深め、研究の計画について情報交換したりして、素晴らしい時間を過ごしています。ワークショップの写真はこちらです。

原文

訳者より: 今日5/26は記者発表の後、PR2のお披露目と旅立ちを祝うパーティを開催中。その様子は Twitter @wgblogjp で。

2010年5月22日土曜日

論文募集 IROS 2010 セマンティックマッピングと自律的知識獲得

米国西海岸時間 May 21, 2010

論文募集  IROS 2010 ワークショップ ”セマンティックマッピングと自律的知識獲得”

Dirk Holz(独 ボン大学)、Tom Duckett(リンカーン大学)とウィローガレージのRadu Bogdan Rusuが台北で行われるIROSのワークショップ ”セマンティックマッピングと自律的知識獲得” をオーガナイズしています。本ワークショップはコンピュータ・ビジョン、認知ロボット工学、三次元マッピング、移動マニピュレーション、機械学習、知識表現、探索、意思決定などの研究者を対象に行われるものです。

コミュニティのみなさん、ぜひセマンティックマッピングと自律的知識獲得のための新しい手法に関する最新の研究論文をお寄せください。より詳しくは、ワークショップのウェブサイトをご参照ください。中間結果、特に説得力のあるビデオやライブデモを伴ったものを歓迎します。

論文を提出するしないに関わらず、ぜひワークショップにご参加ください。
論文提出期限は、2010年7月1日です。ワークショップのウェブサイトで詳細をご確認ください。

重要な日程

  • 論文提出期限: 2010年7月1日
  • 論文採択通知: 2010年7月23日
  • 最終論文提出期限: 2010年8月6日
  • IROSにおけるワークショップ: 2010年10月18日

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2010年5月21日金曜日

PR2ベータ1台目をスタンフォード大に発送

米国西海岸時間 May 20, 2010

1台目PR2ベータプログラムロボットが正式にウィローガレージから出荷され、無事にスタンフォード大学に到着しました。PR2ベータプログラムが進み始めたことに私たちはわくわくしています。来週には、このプログラムに参加する11研究機関からの代表者が集合し、ROSとPR2のワークショップが開催されます。残りの10台のロボットは約3週間以内に発送する予定です。この最初の短距離の輸送(訳注: ウィローガレージとスタンフォード大の距離は約5km)は、他のPR2を彼らの新しい家に届ける次の輸送のための予行演習になりました。私たちはスタンフォードの人たちが無事故のうちに、受け取った荷物を開け、木枠からロボットを取り出す様子を興奮しながら見ていました。さらに嬉しかったことは、研究室に到着してほんの数時間のうちに、PR2が物体認識のタスクのためのデータを取得しているのを見られたことです。

PR(パーソナルロボット)はもともとKen Salisbury教授の研究室で始まったプロジェクトです。PR1をひっぱりだして、その子孫とともに写真に収まってもらうのは、とてもふさわしいことです。Eddie Salisbury、素晴らしい写真をありがとう。PR2が新しい家に落ち着くことができて心から喜んでいます。

この他の写真はPR2がスタンフォードに到着で。

原文

2010年5月20日木曜日

グーグル創業者サーゲイ・ブリンがテキサイでX PRIZEに登場

先週末のX PRIZE イベントに、Googleのサーゲイ・ブリンらがウィローガレージのテキサイを使って参加しました。ウィローガレージのブログ(英語)でも、サーゲイがテキサイを使ってキーノート・スピーチを行ったビデオ(本ページ下のビデオと同じ)が紹介されています。他にもいくつかのブログやビデオで話題になっていますが、ここではSingularityhubの記事をご紹介します。

トニー・ロビンスとサーゲイ・ブリンがロボットになった – テレプレゼンス革命

先週末、サンフランシスコで開催されたX PRIZEの資金調達イベントに参加したのですが、そこでセルフヘルプ(自己啓発)のグル、トニー・ロビンス(訳注: アントニー・ロビンス 成功メソッドのコーチングで有名)とGoogleの共同創業者サーゲイ・ブリンに会いました。でもそれは、普通の形で、じゃなかったんです。二人ともイベント会場には来られなかったのですが、トニーもサーゲイもウィローガレージの素晴らしいテレプレゼンスロボット、テキサイをリモート操作して、他の参加者と同じように会場を歩き回り、話しをしてたんです。もしあなたが私と似たタイプであれば、テレプレゼンスロボットというアイディアに少し懐疑心を持っているかもしれません。アイディアの目新しさやかっこよさに惹かれる時期が過ぎた時、テレプレゼンスロボットはニッチな役割を超えて、本当に社会に存在価値があるのか、ということに疑問があるのです。

テレプレゼンスロボットで華麗に振る舞うサーゲイやトニーを目のあたりにした後の私は、テレプレゼンス革命を信じる人間に変わったと思ってください。私を含めイベントに参加した人々はあっという間にそのロボット(テキサイ)に魅了され、彼らと話すのが大好きになりました。その夜、私はアルゼンチン、ワシントンDC、カナダの人たちと話しましたが、それは全員テレプレゼンスロボットを通じてだったんです。私たちの生活はテクノロジーによって支えられていますが、テレプレゼンスロボットという素晴らしいものも、新たに加わりそうです。下のビデオは、短いですが私がトニーと話している様子です。


人間は社会的生き物です。X PRIZEイベントにいたテレプレゼンスロボットは、ある意味においてこの人間の特性をしっかり理解していることに驚きました。もし、トニー・ロビンスが壇上に掛けられたテレビに映し出されるという普通のビデオカンファレンスの形でX PRIZEに登場していたら、同じような体験はできませんでした。彼は、会場をあちこち歩き回って、いろんな人を探したり(あるいは人から逃げたり)できません。話が終わってもそこから立ち去ることもできないし、彼の背後にいる人や物を見ることもできません。

現時点では、テキサイロボットは、人間との社会的なやりとりをロバストに行えるような腕も手も持っていません。もしいつか腕がついたら、このロボットの将来性はさらに高まるでしょう。

テレプレゼンスロボットの魅力的な側面の一つは、彼らがそのイベントの間中、いろんな違う人になったということです。X PRIZEイベントの会場には3台のテキサイロボットがいて、それぞれのロボットが世界中からの数名の興味深い人たちに変身したのです。下はサーゲイ・ブリンがテレプレゼンスで登場した時のビデオです。

テレプレゼンスロボットを介してイベントに参加するのは、いくつかの点において、実際に参加するより優れた部分があるのかもしれません。一つには着飾る必要がありません。ロボットでなら、フォーマルなイベントに下着姿で参加してもわかりません。また、数千マイル離れた場所のイベントに出かけている間、子どもを寝かしつけたり、家に来た人に応対したりするのに困りますよね。それももう心配ありません。テレプレゼンスロボットを事前に予約して準備しておけば、条件さえ合えば、複数のイベントに同時に参加することもできます。テレプレゼンスロボットは、将来パーティやカンファレンスなどのイベントで貸し出すことができるようになるでしょうか?これって、面白いビジネスアイディアですよね?

私は、テレプレゼンスロボットのユートピアに夢中になっているだけなのかもしれないし、テレプレゼンスロボットがすべて期待できるものとは限りません。例えば、彼らは段差があるところをうまく移動することができないし、テレプレゼンスで参加するのは当然実際にそこにいるのとは同じではありません。それでも、私にとってテレプレゼンスはクールだという事実は変わりません。この先10年で、人々が集まる場においてその存在を確立していくと思います。 もしそうであれば、その時、私はテレプレゼンスロボットの中にいると思います。

原文(2010年5月18日 Keith Kleiner)

2010年5月19日水曜日

Google I/O 2010にPR2が参加します

米国西海岸時間 May 18, 2010

Google I/O 2010が5月19から、サンフランシスコのMoscone Centerで開催されます。Google I/Oは、グーグルの新しい技術や機能に関する開発者向けのカンファレンスで、2日間に渡り数千人の開発者が集います。グーグルは今年のカンファレンスで、未来的なテクノロジー、ロボット、三次元のビジュアライゼーション(可視化)とシミュレーション、その他の革新的なガジェットを集めたGadgetFestというインタラクティブなプレイグラウンド(遊び場)を紹介することになっています。After Hours Evening Eventの一環として、ウィローガレージはPR2を連れてGadgetFestを歩き回ります。興味がある人は、つかまえて話しかけてくださいね。

Google I/Oについてはこちらをチェックしてください。

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OpenRTM-aistとROSが統合!

米国西海岸時間 May 18, 2010

Geoffrey BiggsAIST 産総研)は、ROSをシームレスにOpenRTM-aistに統合するパッチをリリースしました。これにより、OpenRTM-aistのユーザーはパッチをダウンロードして、ROSトランスポートを追加できるようになりました。以下はGeoffrey Biggsからの投稿です。

これは、すべての人の意見ではないのですが、ここ日本では長い間OpenRTM-aistとROSをつなげて一緒に使えたらいいのに、という要望がささやかれていました。このパッチのリリースによって、OpenRTM-aistの強力なライフサイクル管理と実行管理を維持しながら、ROSの幅広い機能とチャネル・ベースの永続通信がOpenRTM-aistに加わります。

OpenRTM-aist用のパッチのダウンロードはこちらからできます。

このパッチは、OpenRTM-aistに複数のROSチャネルにまたがって通信を特定して行える新しいトランスポートタイプを加えます。永続性のあるチャネルを使って通信を行える能力がいかに有用であるかを、いずれ誰かが見つけることは疑う余地もありません。もっとも重要なメリットは、OpenRTM-aist用コンポーネントとROS用ノード間の通信がほぼシームレスにできることなのです。ネットワーク上に分散したコンポーネントもノードも、一つのフレームだけに留まらなくてもよくなるのです

ラッパーは全く使われていません。すべての通信は、ROSのネィティブな形式ですので、ROSだけを使うときと同じようにROSライブラリを使えます。変換レイヤーがないということは、接続効率の最大化を意味します。必要なのは、ROSトランスポートのためにポートタイプを作成することだけです。すでにROSをわかっている人には、ポートを使うのは簡単なことだと思います。

一つ注意点があります。私が「ほぼシームレスに」と言った理由でもあるのですが、まだタイプの統合セットが定まっていないのです(OpenRTM-aistのタイプシステムについて解決しなければならない課題がいくつかあり、現在取り組んでいます)。このタイプについての課題は、現在、フレームワーク・デザイナーの間で熱心に議論されているトピックですので、近い将来に解決されることと思います。:)

下にOpenRTM-aist-1.0.0用のパッチと各ポートタイプ(パブリッシャー/サブスクライバー/クライアント/サーバー)のサンプルを下のリンクからダウンロードできるようにしました。これからもっと詳しい使用方法を書いたウェブページをOpenRTM-aistのウェブサイトに作りたいと思っています。それまではROS.orgのexamplesとソースの中にあるdoxygenのコメントが助けになると思います。とてもシンプルにできています。

ぜひ、ご意見やご提案、改良成果などをお寄せください。

  • パッチのダウンロードはこちら
  • 各ポートタイプのサンプルのダウンロードはこちら

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ROS関連の論文を共有しよう

米国西海岸時間 May 17, 2010

ROSに関連した論文がある研究者のみなさん、ROS.orgであなたの研究を公開しませんか?このROS論文共有ページの第一の目的は、論文を読んだ人が、中に出てくるROSのコードを簡単に試せるようにすることです。コードにアクセスしやすくなることでそれを読む人が研究成果の再現や検証をしやすくなりますし、より多くの人があなたの研究を実践した上で理解してくれるようになります。このページはすでにいろんな種類のROS関連論文が、論文全文と関連コードやドキュメントへのリンクとともに公開されています。そのうちのいくつかは、論文に関するビデオや研究成果を再現するための説明も含まれています。

ぜひあなたの論文をROS.orgにアップしてください!詳しくはこちら

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2010年5月14日金曜日

HARK、テキサイ、オープンソースに関する記事(Singularityhub)

HARKのテキサイロボットへの搭載とオープンソースに関して、Singularityhubに読み応えのある記事が掲載されたので、許可を得て日本語にしました。

HARK! テレプレゼンス・ロボットのための音源分離システム

動物の耳が2つある理由の一つは、音が聞こえてくる場所を特定し、まわりの雑音からその音だけに集中させることにあります。ほとんどのテレプレゼンスロボットはマイクを1つしか持たないので、騒がしい部屋で異なる音を分離する能力が奪われてしまっています。京都大学の奥乃博教授とホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパンのシニア・リサーチャー、中臺一博氏はそこに着眼しました。彼らは複数のマイクを使い、人がたくさんいる部屋で異なる音を分離し、音の位置を特定し、テレプレゼンスロボットのリモートユーザーが聞きたい音のチャンネルだけを選ぶことを可能にする、HARK(Honda…Audition for Robots with Kyoto…)というシステムを創り上げました。先日、ホンダ・京都大学のチームがウィローガレージを訪れ、HARKをウィローガレージのオープンソースソフト(ROS)を使ったテレプレゼンス・ロボットであるテキサイに搭載しました。HARKはROS(ロボット・オペレーシング・システム)に統合され公開されました。研究用途においては無償で使えるようになったのです。クールなHARK-テキサイのデモを下のビデオで見ることができます。

テキサイはオープンソースの手法を用いたロバストなテレプレゼンス・ロボットのプラットフォームとして、すでにかなりの感動を与えてくれています。テキサイのリモートユーザーは、テレカンファレンスができるというだけでなく、もっとすごいこと -- ロボットを使ってその空間を探検し、オフィスにいる人たちと自然な形で話しやミーティングができるのです。そしてHARKが加わったことで、人で混み合った場所でテキサイに誰かと一対一で話しをさせられるようになり、テキサイがどこにでもいける能力がさらに向上しました。これは、テレプレゼンスであれ他のものであれ、人間と一緒の空間でともに何かを行うことができる完全に統合されたロボットへ向けての、新たなステップなのです。


このビデオでは、HARKチームがシステムの重要な特徴について説明しています。0:38に、人々が集まって話しをして(そのうち一人は別のテキサイで参加)いる状況で、各人の声を別々のチャンネルに分離させる方法を紹介しています。1:03近くでは、HARKがテキサイに取り付けられた8つのマイクの音源の位置をいかに特定させるかがわかります。そしてこれらをもとにした、極めつけとも言えるデモが、1:21にあります。複数の人が話し、音楽も流れている場所で、テキサイのユーザーがただ一人の声(1から10まで数えているTakeshi Mizumotoさん)だけに集中して聞けるように、HARKが必要のない他の音を選びだし音を消すのです。

音源分離の技術自体は新しいものではありません。奥乃教授と中臺氏は10年以上前にロボット聴覚の共同開発プロジェクトを始めました。2000年に最初の論文を発表してからいくつかの技術的な進展がありましたが、たぶん、ロボット聴覚システムとHARKの最も大きな違いは、HARKがオープンソースであるということです。(ある意味で、と言った方がいいかもしれませんが。)HARKのコードは公開され、ROSに統合されていてます。研究目的には無償、商用目的の応用はライセンス供与により可能になっています。

オープンソースのテクノロジーに強く賛同し、支持している者として、HARKがこのような完全にではないオープンソースの形を選択したことに興味を覚えます。誰でもが無償でコードを使用、改良、構築できるなら研究は急速に進みます。しかし、HARKを使って商用に耐えうるアプリケーションが生まれれば、ホンダ・京都大学の研究開発費を回収できる可能性があるのです。私が知る限り、これは研究用/商用ライセンスによるオープンソースの初めての例ではありません。もしかしたらこのモデルは、オープンな研究を奨励したいが投資についても満足した結果を得たいという人々、またはその逆の立場の人々に対しての妥協策になりうるかもしれないと思います。

今のところはまだ、テキサイへのHARKの統合は、オープンソースのコードやプラットフォームの共有がロボットの研究をいかに加速させるかという新たな一例、と言えるでしょう。ウィローガレージの新しいプロジェクトを知るたびにそのことについて話すのが私の大きな楽しみになっています。そして毎回、その通りだ、だと思うのです。情報をオープンに交換しあうことは、科学を前進させるエンジンにとってのニトロ(亜酸化窒素)みたいなものです。もし私たちがSingularity(シンギュラリティー)に向けてより早く前進していきたいのであれば、こういうオープンなプログラムを科学コミュニティ全体に広げていくことが本当に必要だと思います。

[ビデオのクレジット: Willow Garage]

Aaron Saenz 原文

TimmyよりSingularityhubへ
日本語訳への快諾、どうもありがとうございました。

2010年5月13日木曜日

物体の三次元モデリング

米国西海岸時間 May 12, 2010

リサーチエンジニアRomain Thibauxは最近PR2に事前知識のない物体の形状を教える研究を行いました。ロボットは、そのステレオカメラを使って物体の三次元画像を取得することができます。しかし、一つの視点からはその物体のほとんどの部分は見ることができません。Romainの研究は異なる角度からの多くの視覚情報を元にして、完全な三次元モデルを生成することです。この研究では、その空間がある物体の部位を実際に含んでいるかいないかを示す証拠がどれだけ存在するかを計算し、その確率を利用します。これらの確率は、熱伝導方程式を使って、見えていない部分にまで広がります。フライパンを通して熱が拡散していくのと同様に、確率が空間を通して拡散していくのです。つまり、熱い部分は確率が高い部位であり、熱い部位と冷たい部位の境界がその物体の表面になるのです。

Romainのアクティブ・パーセプション手法は、ロボットによる未知物体の形状認識を可能にするもので、これは固定カメラではできないことです。このダイナミックなアプローチはPR2の知覚能力を強化し、よりよいマニピュレーションや物体識別、その物体をレンダリングしシミュレーションすることを可能にします。

詳しくは下のビデオやROS.orgにあるmodel assemblerheat equation solverをごらんください。

原文

ICRAのビデオ PR2とたくさんのロボット達







米国西海岸時間 May 12, 2010

ICRA2010ではPR2にたくさんのロボットの友達ができました。上の短いビデオの中に、PR2、KUKAのLWR(Light Weight Robot)、BarrettのWAMアーム、アルデバランのNaoMeka RoboticsCare-O-bot 3、ボン大学のDynamaid、コブレンツ・ランダウ大学のhomerなど、たくさんのロボットが映っています。どうぞお楽しみください。

原文

2010年5月12日水曜日

楽しかったICRA 写真とワークショップの報告

米国西海岸時間 May 11, 2010

先週のICRAでは会場を回っていろいろ見聞きし、また私たちのブースに立ち寄ってくださったみなさんとお会いできて、たいへん楽しい時間が過ごせました。 ROSを使ったロボットがどんどん増え始めていることを知り、またいつもROSユーザーのML ros-usersでメールをやりとりしている何人かの方々の名前と顔が一致したのも嬉しかったです。私たちはPR2ロボットを3台持っていき、ブースでデモを行いました。テキサイも持っていったので、メンロパーク(ウィローガレージがある市の名前)のオフィスから社員が操作して、時々展示会場を動き回っていました。なんとか時間をやりくりしてブースから離れ写真を撮ってきましたので、ぜひギャラリーをごらんください。

ICRAではたくさんのワークショップのオーガナイズをお手伝いしたので、参加者のみなさんと交流することができたのも素晴らしかったです。約60名の方がROSチュートリアルに参加しました。希望者のみなさんはその日はずっと、実際にPR2を使ってテーブル上の物体を自律的に持ってくる、というデモを行うことができました。移動マニピュレーションのワークショップには約100名が参加し、研究の方向性について幅広く活発な意見交換が行われました。また移動マニピュレーションにおける三次元認識とモデリングのための最善の方法には約80名が参加し、三次元認識とモデリングに関する詳細なプレゼンテーションと掘り下げた議論が行われました。

原文

2010年5月11日火曜日

ICRAのご報告 ー たくさんの感謝とともに

PR2 gets some refreshment from Care-O-bot

米国西海岸時間 May 10, 2010

ICRAでは、いろいろ方にお会いし、どのようにROSを使っているかお話を聞くことができて、たいへん有意義な時間を過ごせました。このブログの"ROSを使ったロボット"シリーズ(日本語 英語)でご紹介している例については知っていたものの、ボートやクアッド(4つの)ローターをもつヘリコプターにもすでに使われているというのは嬉しい驚きでした。また他にも様々な異なるロボットがROSのnavigationスタックを使っているそうです。お忙しい中時間をとって私たちにお話ししてくださったり、チュートリアルに参加してくださったり、ROSの新しい利用法について教えてくださったりしたみなさん、どうもありがとうございました。

商用ロボットでもオープンソースの利用に弾みがついてきているのがわかり、嬉しかったです。Gostai新たにオープンソースになったURBI、SRIはオープンソースのマッピングライブラリKarto、そしてRobosoftKompai robot用の新しいオープンソースソフトの紹介を行っていました。これからさらにたくさんオープンソースに関するニュースをこのブログでお届けできると思いますので、ぜひ楽しみにしていてください。

たくさんの方からROS.orgのインデックスに自分のオープンソースのリポジトリを作る方法について質問がありましたが、これはとても簡単なんです。ただEメールをROSユーザーのMLros-usersに送っていただくだけです。

みなさん、ROSを使ってどんなことをしているのかをぜひ教えてください。"ROSを使ったロボット"でこれからもっと多くの事例をご紹介できるのを楽しみにしています。

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2010年5月5日水曜日

結果発表: PR2ベータ無償貸与 東大含む11研究機関を選出


米国西海岸時間 May 4, 2010

たくさんの素晴らしいプロジェクト案の応募をいただいたので、当初予定の10研究機関に絞ることが難しく、最終的に11か所になりました。

PR2ベータの無償提供先の募集にご応募いただいた78のプロジェクト案の審査を終え、PR2ベータロボットを無償貸与されることになった11研究機関を発表できることを嬉しく思います。私たちは、応募者数の多さだけでなく、プロジェクト案の質の高さに圧倒されました。アメリカ以外からいただいた応募の存在感も高く、ヨーロッパから3つ、アジアから1つの研究機関が選出されました。提案された研究内容と応用領域の幅広さに、私たちは興奮をおさえられませんでした。と同時に、たった10か所に絞らなくてはならないため、非常に厳しい選択を迫られました。最終的に11か所になったものの、それでも困難を極めました。プロジェクト案を提出するため多くの時間と労力を費やしてくださった皆様に心から感謝いたします。

PR2ベータプログラムは2年間のプロジェクトであり、選出された研究機関は今後それぞれの研究目標の達成に取り組み、協力しあって新しいアプリケーションを開発していくために定期的に会合を持つことになります。
PR2ベータは移動可能なベースをもった堅牢で高性能なロボットのプラットフォームです。マニピュレーションのための双椀、性能豊かなセンサー群、演算処理のために16のCPUコアをもつコンピュータを搭載しています。PR2ベータプログラムロボットには総額440万ドル以上が費やされています。

PR2ベータロボットには、PR2をフルに制御できる、フリー(無償)かつオープンソースであるソフトウェアROSがインストールされています。ROSには、自律によるナビゲーション、マニピュレーション、認識のライブラリなどが含まれています。PR2を受け取った研究機関は、ROSでコードの開発を行い、お互いの研究成果をとても簡単に共有することができます。これはROSコミュニティへの貢献となり、多くのROSコミュニティの研究者がそれぞれのロボットプラットフォームでこれらの成果を活用することが可能になります。

選出された11の研究機関からいただいたプロジェクト案は要約するのが非常に難しいので、その要点の一部を下にご紹介します。これらの研究機関は、今後、その研究結果とともに開発コードをオープンソースのライブラリーとして公開していきます。PR2という共通のハードウェアを提供することにより、研究成果を交換しあったり、これまでとは違った形での共同研究が可能になります。今年のICRAカンファレンスでは、PR2を使った研究に関する論文として自律的な開扉電源プラグ差し込みタオルたたみなどが発表されます。これからどんな成果が現れてくるのか、非常に楽しみにしています。


フライブルク大学(独)  (プロジェクト: TidyUpRobot 片付けロボット)

フライブルク大学のマッピングに関する強みは、複数のオープンソースライブラリ(TOROGMapping)がすでに広く使われているという成果として現れています。彼らはPR2を使ってテーブルの上を整頓することに取り組みます。一方で、基本的だけれどもロボットにとっては難しい能力、例えばいかにしてひきだしや冷蔵庫を開けるか、いかにして異なる物体を認識するか、またこうした情報をロボットのマップにいかにして統合するか、といったことに取り組むことになります。彼らの目標は、高い信頼性をともなう検出、把持、そして物体の移動の達成と、その結果が他のPR2ベータを使う研究機関で再現されることです。

ボッシュ研究所(米国にある独ボッシュ社の研究所) (プロジェクト: パーソナルロボット市場の開発: 新しいセンサーと自律性の共有による新しいアプリケーションの実現)

ボッシュは彼らのマニファクチャリング、センサー技術、消費者向け製品における専門性を生かします。ロボット用センサーをPR2ベータプログラムのメンバー用に作ります。数は限定されますがPR2が環境を感知することのできる"skins"も含まれます。また彼らのPR2を遠隔地からアクセスできるようにして、彼らがROSのためにリリースしてきたライブラリを広く展開していきます。

ジョージア工科大学 (プロジェクト: 家の中で高齢者をアシストするための移動マニピュレーション)

ジョージア工科大学のヘルスケア・ロボット研究室は PR2を"Aware Home"(大学内に設置された実験住宅)に置き、ロボットが家を手入れし、工夫にあふれたアシスト能力で高齢者を助けるにはどうすればよいかについて研究を行います。また、高齢者がロボットとやりとりするためのより簡単な方法を作りだすことや、ロボットがひきだし照明器具を扱う、電気のスイッチをつけるなど、日常生活で物をどう扱うかについての研究も含まれています。彼らの、人間とロボットのインタラクション研究は、ソフトウェア開発が実際の生活で必要とされることと密接につながっていくことにフォーカスしています。

ルーヴァン・カトリック大学(ベルギー) (プロジェクト: 移動マニピュレーションにおけるタスク特定、制御、コーディネーションのためのフレームワークの統合)

ルーヴァン・カトリック大学はロボットのオープンソースコミュニティにおいて中心的役割を果たしています。Orocosプロジェクトを創立した研究所の一つとして、ROSとBlenderの統合など、ROSでロボットの研究開発を行うためのツールやライブラリを向上させていきます。また、例えば混雑した環境で物を運ぶなどPR2と人間が何かを一緒に行うことにも取り組みます。

マサチューセッツ工科大学コンピュータ科学・人工知能研究所(MIT CSAIL) (プロジェクト: 人間中心の環境における移動マニピュレーション)

MIT CSAILによる混成グループはPR2を使って、人間中心の環境でロボットを動かす場合に重要な能力である、安全なナビゲーション、自然言語を使った人間とのやりとりや物体認識、複雑な目標のためのプランニングなどの研究を行います。彼らの研究によって、ロボットがMITの大きな11階建てのStata Centerビルの中を動き回れるだけのマップを作成できるようになります。さらにPR2が食べ物などを片付け、簡単な掃除を行うことにも取り組みます。

スタンフォード大学 (プロジェクト: PR2におけるSTAIR)

PR1はスタンフォード大学のKenneth Salisbury研究室で開発されました。そしてROSSTAIR (スタンフォード人工知能ロボット)プロジェクトから誕生しました。私たちはPR2がSTAIRプロジェクトの新しいプラットフォームとなり革新的研究が行われることを期待しています。彼らは、在庫を管理する、散らかったものを回収する、食事の後でテーブルを片付けるなどのアプリケーションに取り組みます。

ミュンヘン工科大学(独) (プロジェクト: CRAM - 認識データを抽象化するマシンとしてのロボット)

ミュンヘン工科大学(TUM)はPR2に人工知能のスキル三次元認識の能力を与え、キッチンでの色々な仕事を行う際に何を行っているのか意味づけさせるようにします。これらの向上が組み合わさせっていけばPR2がテーブルをセッティングしたり、食器洗い機の中のものを元に戻したり、食事を用意したりといった食事に関わるより複雑なことが可能になることにつながっていきます。

カリフォルニア大学バークレー校(UCバークレー) (プロジェクト: PR2ベータプログラム - パーソナルロボットのためのプラットフォーム)

PR2は今や"タオルたたみロボット"として知られるようになりました。Pieter Abbeel研究室の多大なる努力に感謝します。2ヶ月という短期間で、彼らはPR2に50枚のタオルをきれいにたたませることに成功しました。バークレーは、今後、汚れた服を洗濯してきれいにたたむまでというさらに困難な作業に挑戦します。さらに彼らは階層的プランニング、物体認識の他、デモ学習を応用した実際の組み立てや製造(例:IKEAの製品)にも興味をもっています。

ペンシルベニア大学 (プロジェクト: PR2GRASP - 知覚と意味づけから把持まで)

GRASP研究室のプロジェクトは家庭用のロボットが直面する課題に取り組むものです。これには活発な動きのある環境における人物追跡とナビゲーションのためのプランニング、ロボットの手と人間の手で物を渡しあうことが含まれています。PR2にツールベルトを与えたのも彼らによる貢献の一つです。 これはグリッパの種類を変えさせ、人々の中での追跡とナビゲーションを助け、バネで止められたドアを開けるなど、双椀での難しい動作を行うものです。

南カリフォルニア大学(USC) プロジェクト: 誘引による永続的動作を行うパーソナルロボット(P^3R) - ネットワーク化され、移動でき、人を助けるロボットの実現に向けて)

USCは、カップに液体を注ぐというような未知の状況や作業に適応できる基本的なモータースキルをPR2に教えるというデモをすでに成功させています。彼らは模倣によってスキルを学び、ライブラリを構築し、改良していくという研究を発展させていきます。一方で人間とロボットのインタラクションセンサー向け自己キャリブレーションの研究にも取り組みます。

東京大学情報システム工学(JSK)研究室 プロジェクト: 複数のロボットの協働による人間環境における日常作業のための自律的運動計画)

東京大学JSKは世界最高峰のヒューマノイドロボット研究を行っている研究室の一つです。彼らの目標は、物を片付けたり、身の回りを整頓したりというような日常生活で人間が行うような作業を安全かつ自律的に行えるロボットを作ることです。彼らはさらに、PR2と他のロボットとの協働や、ROS、EusLisp、OpenRAVEの統合にも取り組みます。

(下のビデオの日本語訳はこちら。)



(訳者註) 選出された11研究機関の内訳
米国(7)
 ボッシュ研究所(独ボッシュ社の子会社)
 ジョージア工科大学
 マサチューセッツ工科大学
 スタンフォード大学
 カリフォルニア大学バークレー校
 ペンシルベニア大学
 南カリフォルニア大学
欧州(3)
 フライブルグ大学(独)
 ミュンヘン工科大学(独)
 ルーヴァン・カトリック大学(ベルギー)
アジア(1)
 東京大学情報システム工学研究室

民間企業はボッシュ研究所のみ。

原文

2010年5月3日月曜日

ROS@ICRA

米国西海岸時間 May 2, 2010

ICRA2010でROSをいろいろな形でご紹介します。
  • ウィローガレージのブースにてROSのライブラリやツールのデモを行います。
  • SRIのKarto RoboticsがウィローガレージのブースとGostaiのブースでデモを行います。
ROS関連のイベント

(先日の記事ICRA2010でお会いしましょうで紹介されていないもののみ。)

Care-O-bot3とPR2が移動マニピュレーションチャレンジに参加します。
会場: Idlughet3
日時: 5月4日(水)14:15〜15:00(PR2)、5月5日(火)15:00〜15:45(Care-O-bot3)

ROS関連の論文

Jürgen Sturm (フライブルク大学) による"Vision-Based Detection for Learning Articulation Models of Cabinet Doors and Drawers in Household Environments"
ROS articulation_modelsパッケージを使用。
日時: 5月4日(火) 8:30−08:45 会場: Egan Center Lower Level Room 9/10

Eitan Marder-Eppstein (ウィローガレージ) による"The Office Marathon: Robust Navigation in an Indoor Office Environment"
ROS navigation スタックを使用。コードはここに公開されています。
日時: 5月4日(火) 9:15−9:30 am 会場 : Egan Center Street Level, Room Cook Hall

Wim Meeussen (ウィローガレージ) "Autonomous Door Opening and Plugging in with a Personal Robot"
ROS pr2_doors スタックに実装。コードはここに公開されています。
日時: 5月4日(火) 14:50−15:05 会場: Egan Center Lower Level Room 1

Ellen Klingbeil (スタンフォード大学)による"Autonomous Operation of Novel Elevators for Robot Navigation"
ROS sail-ros-pkgelevator packagesに実装。
日時: 5月4日(火) 15:35−15:50 会場: Egan Center Lower Level Room 1

Jeremy Maitin-Shephard (UCバークレー) による"Cloth Grasp Point Detection Based on Multiple-View Geometric Cues with Application to Robotic Towel Folding"
非常に人気のあるPR2のタオルたたみデモに関して。
日時: 5月5日(水)9:15−09:30 会場: Egan Center Lower Level Room 13/14

Ioan Şucan (ライス大学)による"Combining Planning Techniques for Manipulation Using Realtime Perception"
ROS arm_navigationmotion_plannersスタックの開発につながった、運動計画用フレームワークの組み合わせ(OMPL, CHOMP, SBPL)について。詳細
日時: 5月5日(水)15:20−15:35 会場: Egan Center Lower Level Room 3/14

Ben Cohen (ペンシルベニア大学)による"Search-Based Planning for Manipulation with Motion Primitives"
ROS sbplパッケージに使われている手法について。詳細
日時: 5月5日(水) 15:35−15:50 会場: Egan Center Lower Level Room 13/14

Benjamin Pitzer (Bosch RTC)による"Automatic Reconstruction of Textured 3D Models"
デモビデオ。ROS bosch-ros-pkgに構築。
日時: 5月6日(木)9:45−10:00  会場: Egan Center Lower Level Room 3

Anthony Mallet (LAAS/CNRS)による"GenoM3: Building Middleware-Independent Robotic Components"
ロボットプラットフォーム間のよりよい相互運用に関して。
日時: 5月6日(木) 15:20−15:35 会場: Egan Center Lower Level Room 6

2010年4月30日金曜日

ICRA2010でお会いしましょう!

(まだ修正が必要ですが、ICRAが始まってしまうのでアップします!)

米国西海岸時間 April 30, 2010

ロボットの荷造りも終わり、これから北の地アンカレッジに向います。下にウィローガレージが関係している全てのトーク、ワークショップ、チュートリアルをリストにしました。これらのイベントのほとんどは、他の研究機関との共同開催です。もし気に入ったトピックがあったらぜひ参加してください。ブースも出展します。では、もうすぐみなさんにお会いできるのを楽しみにしています。

5月3日(月)のイベント

移動マニピュレーションにおける三次元認識とモデリングのための最善の方法

ワークショップ。オーガナイザーはRadu Bogdan RusuGary Bradski、Andreas Nuechter、Alexey Zakharov。このワークショップの目標は移動マニピュレーションのための三次元認識とモデリングの最先端の研究について理解を深めることです。5月3日(月)終日。午前9:00から午後12:30までと午後2:00から5:30まで。会場はDena'ina CenterのKahtnu 1。

物体把持とマニピュレーションのための環境表現

ワークショップ。開放された予測不可能な環境において、物体把持とマニピュレーションを可能にするシステムのデザインに必要なものは何かについて意見交換します。ウィローガレージのMatei CiocarlieRadu Bogdan Rusuがスピーカーとして参加し、"ROSにおける認識とマニピュレーションの統合"について話します。5月3日(月)終日。午前9:00から午後12:30までと午後2:00から5:30まで。会場はDena'ina Center、 Tubughnenq' 4。

5月4日(火)のイベント

家の中にあるキャビネットの扉やひきだしの動き方を知るための視覚情報の検出

AI Reasoning Methodsセッションで、人為的にマーカーをつけることなく、キャビネットの扉やひきだしを検出、トラッキングし、その動き方を知るためのアプローチについて紹介します。5月4日(火)午前8:30から8:45まで。会場はEgan CenterのLower Level、Room 9/10。

テクスチャー照射つきステレオカメラ

測距センシングセッションでKurt Konoligeが特に1.5mまでの距離で、優れた奥行き精度と解像度をもつ実用的なステレオプロジェクターシステムの開発についてお話しします。5月4日(火)午前9:45から10:00まで。会場はEgan CenterのLower Level、Room 1。

オフィスマラソン: 室内オフィス環境における堅牢なナビゲーション

自律ナビゲーションのセッションでEitan Marder-Eppsteinが、PR2が実際のオフィス環境で26.2マイルを自律走行した私たちの第2のマイルストーンについてお話しします。未知の空間でも明確にモデリングできる効率的なボクセルベースの三次元マッピングアルゴリズムを含め、高い堅牢性を実現するための方法を紹介します。5月4日(火)午前9:15から9:30まで。会場はEgan CenterのStreet Level、Cook Hall。

自律パーソナルロボットによる開扉と電源プラグ差し込み

パーソナル・サービスロボットのセッションにて。この論文も私たちの第2のマイルストーンに関するものですが、自律的にドアを開けること、壁にある電源アウトレットへ電源プラグを差し込むことにフォーカスしています。5月4日(火)午後2:50から3:05まで。会場Egan CenterのLower Level、Room 1。

移動マニピュレーターによる自律的な開扉のためのプランニング

移動マニピュレーションのセッションで、どのドアをあけるべきかといったような様々な種類の条件に対応し処理するためのグラフ検索アルゴリズムを用いた運動計画について話をします。5月4日(火)午後6:45から7:00まで。会場はEgan CenterのLower Level、Room 13/14。

5月5日(水)のイベント

移動マニピュレーションにおける物体の触覚クラスおよび内部状況認識

触覚学と人間能力付加セッションにて。物体を安全につかみ同時にその歪み特性を明らかにすることができるハイブリッド速度コントローラーについて提案を行います。一つの応用として、これらの機能を使うと、触覚センサーを使うだけで、ロボットが小さなトレーニングセットに置いてある瓶や缶が開いているか閉まっているか、また量がどのくらいかなどを特定することができます。5月5日(水)の午前9:00から9:15まで。会場は Egan CenterのLower Level、Room 2。

リアルタイム認識を使ったマニピュレーションのためのプランニング手法の組合せ

マニピュレーションと把持のための運動計画セッションにて。ロボットアームのための運動計画を計算するための運動計画手法の新しい組合せを紹介します。5月5日(水)午後3:20から3:35まで。会場はEgan CenterのLower Level、Room 13/14。

基本動作における発見的探索法を用いたマニピュレーションの計画

マニピュレーションと把持のための運動計画セッションにて。マニピュレーションの高次元な問題に効果的に対処するための発見的探索法を用いた計画手法について発表します。5月5日(水)午後3:35から3:50まで。会場 Egan CenterのLower Level、Room 13/14。

5月6日(木)のイベント

ユーザー制御による可変性がありインピーダンスな遠隔操作

触覚学による遠隔操作セッションにて。スタンフォード大学とウィローガレージの共同執筆者がユーザーがコントロールする変わりやすいインピーダンスな遠隔操作ロボットのアーキテクチャーと、1自由度の実験的実装について紹介します。 5月6日(水)午後6:15から6:30まで。会場はEgan CenterのStreet Level、Cook Hall。

5月7日(金)のイベント

移動マニピュレーションのワークショップ

オーガナイザー Patrick Pfaff、Wolfram Burgard、Kris Hauser、Sachin Chitta、Oliver Brock。このワークショップでは最先端の移動マニピュレーションについて意見交換します。ウィローガレージのKaijen HsiaoMatei Ciocarlie、Gil Jones、Sachin Chittaが参加し、"部分的な物体形状の情報を用いた接触反応による把持."についてお話しします。5月7日(金)の終日。午前9:00から午後12:30までと午後2:00から5:30まで。会場はDena'ina CenterのTubughnenq' 3。

ROSチュートリアル: ノード、メッセージからセンシング、プランニング、コントロールまで

Brian Gerkey、Gary Bradski、Ken Conley、Eitan Marder-Eppstein、Morgan Quigley、Melonee Wiseが担当します。参加者はROSのライブラリを使い、新しいコードの書き方を習得できます。またシミュレーション上だけでなく実際にPR2を使うこともできます。5月7日(金)終日。午前9:00から午後12:30と午後2:00から5:30まで。会場はEgan CenterのLa Perouse Hall。

ICRAに関する過去の記事
ICRA 2010: 把持とマニピュレーションに関するワークショップ
もうすぐROSチュートリアル(ICRA2010)です
ICRA2010でパーソナル・サービスロボットのセッションを開催
ICRA2010 火曜日のテクニカルプログラムのご案内

原文

ウィローガレージ 秋季インターン募集中

ウィローガレージで秋季インターンを募集しています。
下記募集職種にあてはまらなくても、自分がウィローガレージで貢献できると思うものがあれば、履歴書とバックグランド、何を貢献できるかをカバーレターに書いて送ってください、とあります。(原文

各職種内容および募集要綱についてはそれぞれリンク先の原文で確認してください。原文にウィローガレージについて共通の説明がありますので、その部分のみ下に翻訳しました。

ウィローガレージについて

ウィローガレージは、ロボットの移動マニピュレーションに革命をもたらし、業界のスケールを飛躍的に拡大させていきます。私たちはこの目標のために、堅牢でオープンなハードウェアとソフトウェアのプラットフォームを育成しています。
私たちは、社内だけでなく世界のトップリサーチャーと密接に協力しあって、ロボットの進化の妨げになる問題を体系的に解決するための研究に取り組んでいて、研究者、開発者のみなさんがアプリケーションの分野で会社を立ち上げ、スピンオフさせることを応援していきます。長期的な視野と十分な資金力がこれらを可能にしています。
ウィローガレージには、物体認識、機械学習、プランニング、制御、把持、ヒューマン・ロボット・インタラクション、そして機械工学、電気工学など幅広い分野の国際的なリーダーたちが集まり、ロボットの研究開発チームが編成されています。専門分野をまたいだ、大規模でフレキシブルなコラボレーションを行える素晴らしい環境の下、仕事をすることができます。ウィローガレージとは…オープンであることに価値をおき、開発したコードを公開し、ワークショップを行い、カンファレンスに出席し、そして広く世界のトップレベルの研究者/開発者とのコラボレーションを行うところです。みんなでサッカーをしたり、無料のおいしいランチを食べたり、スキーZero G(無重力体験)にも行ったりしています。
あなたも挑戦してみませんか?

2010年4月29日木曜日

1000を超えたROSパッケージ



米国西海岸時間 April 20, 2010

ROSコミュニティは今年驚くべき数に成長しました。本ブログの「ROSを使ったロボット」でご紹介しているようにROSを使ったロボットは、移動マニピュレーターから自律走行車、小さなヒューマノイドまであらゆる種類に及んでいます。ロボットの種類が増えるにつれ、ハードウェアのドライバー、explorationのようなライブラリや研究論文のためのコードなど、ROSで使えるソフトの種類も増えてきています。この多様性により、研究者、ソフトウェアエンジニア、学生を含めたすべての開発者がこの成長中のコミュニティに参加することが可能になっています。

今日ROSのパッケージが公式に1000を超え、一つの大きな目標に達しました。その大きな要因として、今年多くの新しいROSリポジトリーが作られオンラインで公開されたことがあげられます。現在25のROSリポジトリーでオープンソースのコードが提供されています。そのいくつかを以下にご紹介します。

2010年4月28日水曜日

ウィローガレージが漫画に

米国西海岸時間 April 27, 2010


Jorge Chamの他の作品はPh.D. Comicsで。

原文

2010年4月27日火曜日

ICRA2010 火曜日のテクニカルプログラムのご案内

米国西海岸時間 April 26, 2010

自律ナビゲーションのセッションでEitan Marder-Eppsteinオフィスマラソン: 室内オフィス環境における堅牢なナビゲーションについて発表します。私たちの第2のマイルストーンにおいてPR2が実際のオフィス環境で26.2マイルを自律走行したことに関して話をするものです。初めての空間でも明確にモデリングできる効率的なボクセルベースの三次元マッピングアルゴリズムを含め、このレベルの堅牢性を実現するための方法を紹介します。下はこの論文の研究成果のビデオです。

<これは5月4日火曜日午前9時15分から9時30分までEgan CenterのStreet Level、Cook Hallで行われます。>

Kurt Konoligeは火曜朝の測距センシングのセッションでテクスチャー照射つきステレオカメラについて発表します。彼は、特に1.5mまでの距離で、優れた奥行き精度と解像度をもつ実用的なステレオプロジェクターシステムの開発について話しをします。

<これは5月4日火曜日午前9時45分から午前10時まで、Egan CenterのLower Level、Room 1で行われます。>

Melonee Wiseは自律パーソナルロボットによる開扉と電源コード差し込みについてパーソナル・サービスロボットのセッションで発表します。この論文も私たちの第2のマイルストーンに関するものですが、ドアを開けること、壁にある電源アウトレットへ電源プラグを差し込むことにフォーカスしています。

<これは5月4日火曜日午後2時50分から3時5分までEgan CenterのLower Level、Room 1で行われます。>

移動マニピュレータによる自律的な開扉のためのプランニングの執筆者達は、移動マニピュレーションのセッションで発表を行います。どのドアをあけるべきかと行った様々な種類の条件に対応し処理するためのグラフ検索アルゴリズムを用いた運動計画について話をします。

<これは5月4日火曜日午後6時45分から7時までEgan CenterのLower Level、Room 13/14で行われます。>






ICRAに関する過去の記事
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ICRA2010でパーソナル・サービスロボットのセッションを開催

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PR2の概要


PR2はロボットのソフトウェア開発者、研究者のために徹底して作られたオープンで堅牢なプラットフォームです。もうこれまでのように、まずハードウェアを作ってからでないとコードを実装できないということはありません。PR2によって、ソフトウェアの専門家がすぐにロボットに新しい機能を作れるようになります。
PR2は完全にROSと統合されているので、ROSの全ての開発ツールと、システム全体のキャリブレーションからマニピュレーションにいたるまでその革新的な機能をあますところなく活用することができます。
PR2に関する最新情報については、メーリングリストpr2-announceにご参加ください。
ハードウェア
技術仕様
安全性
PR2のビデオの中からいくつかをご紹介します。
動作プリミティブ

モーター技術

開扉と電源コード差し込み

アームのコンプライアンス制御の優位性

PR2の他のビデオはこちら

ROSとROS.org

ウィローガレージのソフトウェアプラットフォーム、ROSには2つの意味があります。一つはロボット用OS(Robot Operating System)。大まかに言えば、コンピュータのOSのようなものです。そしてもうひとつがロボットオープンソース(Robot Open Source)です。ROSは完全にオープンソース(BSD)であり、誰でも無料で利用できます。また商用目的の改変も可能です。私たちの第一の目標はロボットの研究開発のためにコードの再利用を可能にすることなのです。

ウィローガレージはオープンソースソフトウェアの開発とその再利用に情熱をもって取り組んでいます。国際的なロボット研究開発コミュニティの協力を得てROS上に構築されたソフトウェアはcode.ros.orgの"ros-pkg"と"wg-ros-pkg"に公開されています。code.ros.orgでは、私たちが取り組んでいる研究と核となるライブラリをごらんになれます。また、ドライバや新しいアルゴリズム、人気のあるたくさんのオープンソースライブラリをROSに統合するソフトもあります。

ROSの開発はロボット研究開発コミュニティにおけるたゆみない共同作業によるものです。システムはスタンフォード大学のMorgan Quigleyによって書かれたSwitchyardが土台となっていて、世界中の研究所からのおびただしい数の貢献によって成り立っています。ROSとROSコミュニティによる成果に関してはros.orgをご覧ください。

ロボットソフトウェア ROS "Box Turtle" ディストリビューション (2010年1月)

ROS "Box Turtle"のリリースには、ロボットに関する幅広い種類のライブラリが含まれています。例えば。センサドライバ、デバッグツール、ナビゲーションや認識など主要なライブラリなど他にもたくさんありますが、そのうちいくつかをご紹介します。

まとめて読むには、本ブログのラベルBox Turtleをごらんください。

ROSを使ったロボット (継続中のシリーズ)

小さな差動駆動ロボットから自律走行車の移動マニピュレータまで、あらゆる大きさ、形のロボットがROSを使って興味深い研究やアプリケーションの開発を行っています。また世界中のグループがフリーのオープンソースソフトを開発し、公開しているので、あなたも自分のロボットにすぐ使うことができます。

この他のものを含め、翻訳済みのものをまとめて読むには、本ブログのラベルROSを使ったロボットをごらんください。

アプリケーション開発

時々私たちは小さなチームに2週間を与えて、ROSを使ってPR2がどんなことができるのか開発を競いあっています。これまで行われたものをご紹介しますね。

  • 2010年5月7日 24時間働けるPR2 ウェブブラウザ以外に何も使わずに、PR2が自分で充電して24時間動けるようになりました。
  • 2010年2月2日 PR2電源プラグ差し込みの向上 ROSのBox Turtleを使って電源プラグ差し込みをより速く、より高い信頼性を持ち、美しい動きによって行うことができるようになりました。
  • 2009年8月17日 インターンチャレンジ2009 インターン生たちがたった1回の週末で、PR2に飲み物を運ばせテーブルを片付けさせることに挑戦しました。
原文

    ロボゲーム2010の写真

    米国西海岸時間 April 26, 2010

    先週末に行われたロボゲーム2010でウィローガレージのブースに立ち寄ってくださったみなさん、どうもありがとうございました。いろんな種類のロボット競技を見たり、みなさんに実際にPR2テキサイROS(翻訳中)を体験してもらったりすることができて私たちもとても楽しかったです。Flickrにロボゲームの楽しい写真をいくつかアップしたので、見てくださいね。

    当日会場で配布した私たちの「Robot Power」のポスターを欲しいという方、ここからダウンロードできます。これはJosh Ellingsonの作品です。Josh、どうもありがとう。

    原文