2009年6月10日水曜日

2つの研究室、2種類のロボット、1つのデモ 東大JSKとWGがICRAで



米国西海岸時間: June 10, 2009

ロボット研究においては、これまでお互い他の人の研究成果を再現できないというのが大きな悩みでした。結果の再現には、異なる研究室で、しかも多くの場合に異なるロボットを使ってデモを行えるのが前提になります。東京大学JSK研究室とウィローガレージは、最近このことについて成功をおさめることができました。

今年3月に、稲葉教授、岡田准教授と4人の大学院生がウィローガレージを訪問し、彼らのEusLispとROSを統合してPR2でデモを行いました。また5月のICRAでは、ウィローガレージのKen ConleyがJSKチームとともに川田工業のHRP2-VロボットにROSの移植を行い、いくつかのデモを行いました。HRP2-Vは二足歩行ヒューマノイドHRP2の上半身と全方位移動ベースを組み合わせたものでPR2とよく似た構造をしていますが、センサーの構成や運動学などいろいろ異なる部分があります。

いずれの場合にも、この混成チームは1週間のうちにデモを完成させ、ロボット研究において研究成果の再現が低コストで実現することを証明しました。