2009年7月2日木曜日

第2のマイルストーンの詳しい説明






米国西海岸時間: July 2, 2009

多くの方がマイルストーン2のビデオをご覧になり、質問をたくさんいただいたので、もっと詳細についてわかりやすく説明するためのビデオを作りました。このビデオでは、どんなセンサーを使っているのかに触れ、PR2アルファロボットがそれぞれのプロセスで1つ1つ何をしているのか洞察できるようにしました。

多くの研究者のみなさんは5分間の短いYoutubeビデオより、もっと詳しく知りたいと思っていらっしゃると思うので、RSS 2009で行われた人間環境における移動マニピュレーションのためのワークショップSachin Chittaが使ったプレゼンテーション用のスライドもお見せします。これはアルゴリズム、表現、ソフトウェアなどについてより技術的な概要をお伝えするものです。プレゼンテーションの話の方のビデオがなくて申し訳ありませんが、上のビデオに同じような内容のものが含まれていますので、ご覧ください。

rss-main-09















2009年6月10日水曜日

2つの研究室、2種類のロボット、1つのデモ 東大JSKとWGがICRAで



米国西海岸時間: June 10, 2009

ロボット研究においては、これまでお互い他の人の研究成果を再現できないというのが大きな悩みでした。結果の再現には、異なる研究室で、しかも多くの場合に異なるロボットを使ってデモを行えるのが前提になります。東京大学JSK研究室とウィローガレージは、最近このことについて成功をおさめることができました。

今年3月に、稲葉教授、岡田准教授と4人の大学院生がウィローガレージを訪問し、彼らのEusLispとROSを統合してPR2でデモを行いました。また5月のICRAでは、ウィローガレージのKen ConleyがJSKチームとともに川田工業のHRP2-VロボットにROSの移植を行い、いくつかのデモを行いました。HRP2-Vは二足歩行ヒューマノイドHRP2の上半身と全方位移動ベースを組み合わせたものでPR2とよく似た構造をしていますが、センサーの構成や運動学などいろいろ異なる部分があります。

いずれの場合にも、この混成チームは1週間のうちにデモを完成させ、ロボット研究において研究成果の再現が低コストで実現することを証明しました。

2009年4月6日月曜日

東大JSKのウィローガレージ訪問と新たなデモ



米国西海岸時間: April 6, 2009

先月東京大学のJSK(情報システム工学研究室)の研究者がROSとPR2を体験し研究を行うためウィローガレージを訪問しました。約30年前に井上博允同大名誉教授によって創設されたJSKは、ロボット研究において優れた成果を成し遂げてきています。過去20年間は、EusLispを使いプランニング、知覚、センサ統合、応用などの飛躍的な進歩をリードし続けてきました。

稲葉雅幸教授、岡田慧准教授、そして4人の大学院生のみなさんはIRTでトヨタの最新の家事手伝いロボットARとパナソニックのキッチンアシスタントロボットKARを研究し、その他にも川田工業のヒューマノイドHRP2を使った日常生活支援、全身筋骨格型ヒューマノイド小太郎を使った研究なども行っています。

JSKチームは4日半をウィローガレージで過ごし、彼らのEusLispをROSにつなぎました。彼らはたった1週間でPR2に新しいことをさせることができたんです。オンラインチュートリアルで得たROSの基本的な知識とPR2を使ってできそうなアイディアを持ってサンフランシスコ国際空港に降り立った彼らは、ROSのナビゲーションスタック、顔検出、アームのコントローラーなどのROSパッケージを確認、探求し、EusLispの高位プランニングおよび既存のライブラリに統合させました。上のビデオでその結果をみていただくことができます。

ウィローガレージの第3のマイルストーン(現在まだ2つめに取り組んでいます)は他の研究室の人たちがPR2とROSのプラットフォームを活用できることをお見せすることです。JSKがこんなに短期間のうちに仕上げたデモが、私たちの目指す方向が間違っていないことを教えてくれています。他のロボットに精通している人たちはROSのトピックス、サービス、メッセージフォーマットについていくつかを学ぶだけで構造全体を利用できるのです。

私たちは、集中して熱心に研究を行うJSKチームに感動し、感謝しました。学生たちは毎日数時間寝ただけで朝を迎えるほど頑張っていました。教授たちはずっと学生と一緒に研究やデバッグすることを楽しんでいました。ウィローガレージはJSKチームに敬意を表します。言葉や文化の壁を越えて相互理解や友情を築き、ロボット研究を進展させたこの1週間は私たち皆にとって素晴らしい体験になりました。